請(qǐng)問(wèn)直角坐標(biāo)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機(jī)械手的？

展翅翱翔with

這個(gè)直角坐標(biāo)機(jī)械手是帶有擺動(dòng)軸和旋轉(zhuǎn)軸的，它能否像關(guān)節(jié)機(jī)械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝！�。�

huwangning

軟件仿真當(dāng)然可以，但如果是實(shí)際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持。可惜市場(chǎng)上沒(méi)有針對(duì)創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫(xiě)。市場(chǎng)上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型，期待市場(chǎng)上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個(gè)矛盾，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對(duì)算法的可靠性就失去了保障。

面壁深功

只要成本允許，那更好不過(guò)了

313319402

直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實(shí)用性上說(shuō)，本身直角坐標(biāo)簡(jiǎn)單，不需要用軟件模擬軌跡/

simpleplanfx

仿真可以啊，但是動(dòng)力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

展翅翱翔with

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34
仿真可以啊，但是動(dòng)力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

能否詳細(xì)說(shuō)明
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我走更遠(yuǎn)

運(yùn)動(dòng)仿真，肯定可以的，通過(guò)軟件進(jìn)行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說(shuō)的那兩個(gè)，也包括sw和ug等。

ltzian

直角坐標(biāo)機(jī)械手，只要在移動(dòng)范圍內(nèi)，不需要做運(yùn)動(dòng)仿真吧。如果 怕在移動(dòng)范圍內(nèi)有干涉，可以通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)作相應(yīng)的擺動(dòng)折疊避讓。。

simpleplanfx

展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45
0 s8 y( V: Z/ z4 H能否詳細(xì)說(shuō)明

% V0 m: O. U% F9 ~! \: R! J( T9 p仿真就是在建立虛擬樣機(jī)，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度或者移動(dòng)速度。相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。或者直接定義機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)方程，用點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，這樣機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)會(huì)根據(jù)這個(gè)運(yùn)動(dòng)方程自己移動(dòng)相應(yīng)的位置，但是遇到奇異解則則計(jì)算就不收斂，就算不出來(lái)了，這個(gè)相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。

$ c: ?9 P2 g0 a0 \- V4 D7 {  o2 x一般運(yùn)動(dòng)學(xué)的反解都是自己建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度，然后作為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)施加在各個(gè)關(guān)節(jié)上。

展翅翱翔with

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11
仿真就是在建立虛擬樣機(jī)，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度或者移動(dòng)速度。相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)正 ...

; v  }. D/ [# p; u$ F5 ]8 ~+ X* x我看過(guò)幾篇論文直角坐標(biāo)機(jī)器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機(jī)械手用D-H法分析
關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃