請問直角坐標機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關節(jié)機械手的？

展翅翱翔with · 發(fā)表于 2016-9-18 22:16:35

這個直角坐標機械手是帶有擺動軸和旋轉軸的，它能否像關節(jié)機械手那樣利用有關軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝！�。�

huwangning · 發(fā)表于 2016-9-19 06:54:35

軟件仿真當然可以，但如果是實際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持�？上袌錾蠜]有針對創(chuàng)新構型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構型，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個矛盾，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障。

面壁深功 · 發(fā)表于 2016-9-19 07:23:50

只要成本允許，那更好不過了

313319402 · 發(fā)表于 2016-9-19 08:00:42

直角坐標的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實用性上說，本身直角坐標簡單，不需要用軟件模擬軌跡/

simpleplanfx · 發(fā)表于 2016-9-19 08:34:44

仿真可以啊，但是動力學的正反解需要自己的算法支持解算啊

展翅翱翔with · 發(fā)表于 2016-9-19 10:45:15

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34. y, ]( ?: T j5 f' O
仿真可以啊，但是動力學的正反解需要自己的算法支持解算啊

能否詳細說明

我走更遠 · 發(fā)表于 2016-9-19 10:47:16

運動仿真，肯定可以的，通過軟件進行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說的那兩個，也包括sw和ug等。

ltzian · 發(fā)表于 2016-9-19 11:13:27

直角坐標機械手，只要在移動范圍內(nèi)，不需要做運動仿真吧。如果怕在移動范圍內(nèi)有干涉，可以通過控制系統(tǒng)來作相應的擺動折疊避讓。。

simpleplanfx · 發(fā)表于 2016-9-19 15:11:38

展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45
0 s8 y( V: Z/ z4 H能否詳細說明

仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關節(jié)的約束，然后輸入各關節(jié)的轉動角度或者移動速度。相當于運動學正解�；蛘咧苯佣x機器人末端執(zhí)行器的運動方程，用點驅動，這樣機器人的各個關節(jié)會根據(jù)這個運動方程自己移動相應的位置，但是遇到奇異解則則計算就不收斂，就算不出來了，這個相當于運動學反解。

一般運動學的反解都是自己建立機器人的動力學模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關節(jié)運動速度，然后作為主動驅動施加在各個關節(jié)上。

展翅翱翔with · 發(fā)表于 2016-9-19 16:26:21

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11* |* }$ E8 m% w2 D1 z
仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關節(jié)的約束，然后輸入各關節(jié)的轉動角度或者移動速度。相當于運動學正 ...

我看過幾篇論文直角坐標機器人但是它們是帶有旋轉軸的，所以一樣可以向關節(jié)機械手用D-H法分析
關鍵是如何軌跡規(guī)劃

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請問直角坐標機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關節(jié)機械手的？

請問直角坐標機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關節(jié)機械手的？