工業(yè)機器人是怎樣確定各軸零位的？----請教

o_show

我也想知道零點的確定，我手頭上有二手的工業(yè)機器人，接起來試試。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機后要手動回歸零點  ，以后開機就不會了  除非你電池沒電了
至于做插銷什么的 我就不懂了

yongjiutadie

上電后以底座為基準，依次動作各個關(guān)節(jié)，是否到位以絕對值編碼器位置為準，這樣是否就回到零位，自己想的，沒研究過機械臂。

syw開門造車

我在飛友好！
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3 ?' o" [0 N& h  L2 U7 C1976年前后，日本工業(yè)機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業(yè)機械手”講座，我想方設(shè)法搞到一張聽課證前去聽課。
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$ s! a% ?1 K" O# L' g# U" f當(dāng)時的“示教型”工業(yè)機械手，用的是步進電機，其每個自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對值編碼器"，
3 \1 \# T2 n1 W( X5 v多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度，而“多圈絕對值編碼器”記憶的是
轉(zhuǎn)了多少圈又多少角。
, ?& f& J: ~( K7 k1 }# S5 i.
如果用此機械手最末端自由度軸，順時針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準確記憶下來，
  h4 f8 ~9 n5 ^" F4 G7 [9 K那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
7 @3 Y2 t2 ^: X5 T/ [6 |4 }8 t.
現(xiàn)在，由于伺服電機技術(shù)的進步，機械手及數(shù)控類機械精確定位問題變的簡單了！
只要將伺服電機設(shè)置成位置模式，控制脈沖數(shù)既可。零位開始，正轉(zhuǎn)N個脈沖，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù)，該軸就歸零了。
: v  S7 w; c0 l, d: S* _.
syw  120805  06:27

+ C: E# d$ r6 i

我在飛

syw開門造車 發(fā)表于 2012-8-5 06:26
! l% O0 T5 n- ~8 {+ A, ~7 V" I( t我在飛友好！
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+ \3 \+ i* ?. y" O8 |& i8 D# ~1976年前后，日本工業(yè)機械手專家來沈陽舉辦一個“示教型工業(yè)機械手”講座，我想方設(shè)法搞 ...

/ s3 c- k$ n7 |  l7 T/ A  t
非常感謝開門造車前輩的講解！
$ N% b4 |5 _& C
5 h" T* D! L% w1 {' m+ _我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機器人的話，通過什么手段找出每個機器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合，這才能保證機器人的精度。

朋友

很想學(xué)習(xí)這方面的東西，關(guān)注中。

syw開門造車

我在飛 發(fā)表于 2012-8-5 08:36
非常感謝開門造車前輩的講解！

我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機器人的話，通過什么手段找出每個機 ...

! U0 T0 v& @2 k, u# V$ \我在飛友好！
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每個絕對值編碼器都有一個0圈0度這一位置。
) F( B" x0 ?' |: B+ T9 X你只要操作機械手，將每個自由軸調(diào)節(jié)到使其對應(yīng)的絕對值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
" [" }2 S4 o" W( \7 ]! M并將此時機械手端點記錄為“空間坐標(biāo)絕對0點”。
# [# V+ C( B3 u+ t4 ?; U.
然后，將機械手亂動一氣，再重復(fù)上述調(diào)零過程，再測量“空間坐標(biāo)絕對0點”，看是否與記錄一致，
就可了解該機精度。
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syw    120806  06:46

張愛黃ZLH

學(xué)習(xí)了

淡漠、往昔

學(xué)習(xí)

武漢老虎

用接近開關(guān)確定零點