工業(yè)機器人是怎樣確定各軸零位的？----請教

jshzjhw

我也很想知道。如何做到精密定位的  我想學(xué)習(xí) 我們公司正在研發(fā)機械手

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機械原點定位方案：
方案一：利用伺服電機的增量式編碼器。機器人裝配完好后，利用三坐標(biāo)測量機器人相關(guān)關(guān)節(jié)，計算此刻的6關(guān)節(jié)理論轉(zhuǎn)角，并輸入機器人控制器。機器人控制器記錄本組數(shù)據(jù)。機器人停機時，選擇編碼器Z相脈沖的中間位置停機。重新上電機時，用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)。缺陷是機器人如果突然斷電，再次用編碼器Z相脈沖校準(zhǔn)可能會出現(xiàn)錯誤。補救方法是：借助關(guān)節(jié)軸線上的對齊刻度二次檢驗。
2 `: I  M0 f9 s+ J0 V, h  P6 ?方案一：利用伺服電機的絕對值編碼器。絕大多數(shù)機器人采用的方案。絕對值編碼器的電池要幾年更換一次。
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wxiaogeo

接觸過簡單的機械手抓取，采用氣缸，精度很低

雷佰順

建議樓主看一下KUKA機器人的零點標(biāo)定單元,可以用電子儀器標(biāo)定,即使是換過伺服電機之后也能夠完全找回以前的機械零點位置.

B樣條

可以參考一下這個原理

小楊XG

還是不明白啊

ww112358134711

樓主說的是機械零點，在出廠時設(shè)點的，在本體上是有加工出一個V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準(zhǔn)的。屬于機器人廠商的機密了。一般不是內(nèi)部人員是不知道的。特別是校準(zhǔn)的軟件更是機密。V槽是比較常用的方法，還是用相機，激光，但是具體怎么標(biāo)定，用什么算法，都屬于機密

旋風(fēng)lwt

學(xué)習(xí)  學(xué)習(xí)

sddp001

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-27 17:33
  h4 {0 \7 J- f  N" i樓主說的是機械零點，在出廠時設(shè)點的，在本體上是有加工出一個V型的定位槽，然后有專門的儀器來校準(zhǔn)的。屬于 ...

' m" h. R0 Q1 s6 ]/ `; \2 X我上個單位是用一個視覺定位裝置，通過在機器人本體上安裝mark定位點，通過多個工業(yè)攝像機捕獲圖像，分析圖像數(shù)據(jù)，這些攝像機的安裝，鏡頭、距離非常高，通過算法分析后得到的mark點坐標(biāo)也非常準(zhǔn)。。。。。

hzband

看過酷卡機械人的宣傳視頻，其中有出廠前用3D數(shù)控機校對械臂定位，計算出每旋轉(zhuǎn)軸零位，設(shè)定其絕對編碼器。
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