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我的六軸機(jī)器人研制進(jìn)展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補(bǔ)

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發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式

% ?6 `5 P/ [+ {5 S( V/ Z! V1 ]6 Y. M  w6 z' Q
     
1 @, u, V; v) C' Z0 Q        今天，我的機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實(shí)現(xiàn)空間直線插補(bǔ)！
7 t4 i/ {$ t% {; ^  N% O       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對(duì)算法進(jìn)行仿真，再到把算法用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實(shí)驗(yàn)證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒(méi)有接觸，甚至在我的知識(shí)庫(kù)里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開(kāi)始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開(kāi)發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時(shí)候自學(xué)的時(shí)候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計(jì)從頭學(xué)起。機(jī)器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機(jī)械設(shè)計(jì)了，呵呵。潛心研究的半年后終于開(kāi)始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進(jìn)！
3 M4 b/ x7 f$ l' p5 G/ z  A) M/ s
       機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點(diǎn)是什么？是實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)！誰(shuí)掌握了實(shí)時(shí)性六軸插補(bǔ)技術(shù)，誰(shuí)就可以開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)。
- r( l& s/ E0 s$ N% {1 a高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
+ H: R5 ~% o4 U: a$ a, P( Q        視頻和圖片是手動(dòng)狀態(tài)下直線運(yùn)動(dòng)。圖片中的直線有肉眼可見(jiàn)的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個(gè)現(xiàn)象很容易控制。6 m6 ^( M9 o. ^1 i6 ]3 k
        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
, I% z$ [) _  q" {. @0 e
  x& ]0 S/ H) c1 {4 }" {0 {) j/ r: A! j# a9 h

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點(diǎn)評(píng)

龍九發(fā)來(lái)賀電 好兄弟 好樣的 �。。≡跊](méi)有熱干面吃的情況下，能夠搞出機(jī)器人，很犀利�。。�  發(fā)表于 2012-12-13 11:47
這個(gè)軟件做起來(lái)還是有點(diǎn)難的哦！  發(fā)表于 2012-12-6 16:57

評(píng)分

參與人數(shù) 2威望 +2 收起 理由
zhuxuwei8 + 1 做的不錯(cuò)，必須鼓勵(lì)。。。
xtw77wh + 1 問(wèn)題描述清楚，顯得很專業(yè)！

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發(fā)表于 2012-12-5 21:13:17 | 只看該作者
視頻可以直接嵌入社區(qū)編輯器，請(qǐng)編輯一下插入視頻。
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 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03 | 只看該作者
我的設(shè)計(jì)日志
2 I8 w) H+ o6 a( j+ M. z6 B: |日期        工作時(shí)間        工作內(nèi)容
9 y- y3 A$ n% i  K' n2012.2開(kāi)始
+ K% d! D" u% @7 [2012.7.3        3        齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
) B. ?) n2 _& J2 W2012.7.4        5        六軸機(jī)器人Ｊ２及連桿設(shè)計(jì)% C- ?  F. g5 W% {# n# r9 Y! o
2012.7.5        5        六軸機(jī)器人J456傳動(dòng)計(jì)算
) N9 d* v5 x) t8 o" k2012.7.6        7        六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化3 W( G8 o$ c( ]6 U# ~& y6 F0 ~# T2 A4 y
2012.7.7        6        六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)
& A. }4 C1 T0 |2012.7.8        7        六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)6 N) s. E3 r7 o( l  y
2012.7.9        7        六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì)9 d/ n& C3 w9 Z7 t, ~0 ~' @
2012.7.10        0       
) }" v7 O) O: g6 f# a; I8 T& q2012.7.11        0        * }- p2 |) V6 H, x4 {, D& S! o
2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計(jì)( ?- R4 j) ~2 P- Q! W; A  Y- i
2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)' x# d; a: S! \  _
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計(jì)
9 O! I# u9 R2 Z0 l* H* ]9 y  A2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)6 T6 s( A, z6 D3 Z' h$ o
2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)* D* T8 Z: V) m3 x( X
2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計(jì)$ w( W# z1 S$ `, W7 {
2012.7.18        0        8 ]  o+ S4 a, @% Z
2012.7.19        0       
* c* n, ~8 c: {: F2012.7.20        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
8 _1 A3 P, ?/ ~2 a' N* L+ {6 m2012.7.21        5        六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
5 D1 n3 B& v4 I9 u" ]& v: K2012.7.22        5        完成4張工程圖) U4 @$ V9 p: t: `4 w
2012.7.23        8        完成9張工程圖
! i8 ?( t+ n" J$ ]' _( |2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21
( c' W, f+ F' B' v. \$ L% T# R2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
3 `+ N3 U$ J) x" H1 V2012.7.26        7        手臂裝配圖/ S- U6 Z; `% L! L$ U. o6 t; H# a
2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57  R3 b8 j( X3 j, P" \
2012.7.28        0       
0 I! _9 j6 b9 t6 U5 z+ c! ^2012.7.29        0        0 Z1 K$ `$ a. h" E' V2 W  _
2012.7.30        0        7 e8 x% J9 ~5 O# L, O
2012.7.31        2        J2鍵槽修改
0 Z6 {7 B: L# M7 e( d$ |6 |3 ~  v2012.8.1        7        減速器修改，細(xì)節(jié)完善- O, z  k- V2 [( Q5 Q- b8 L0 G5 I% |
2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67* n4 V0 [: v' S1 T& S; M+ {
2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-74
5 P/ D7 C. a) ~5 Z8 \$ D* Z7 M; G2012.8.4        9        完成全部工程圖! K: E& J% ?% k/ ^3 e% u5 P* R
2012.8.5        0       
5 I+ d1 @# |! b) c' j2012.8.6        5        明細(xì)表處理
( F  ?3 o& L- l& q2012.8.7        4        驅(qū)動(dòng)軟件安裝0 C% `. T5 c8 Z. P9 b
2012.8.8        8        驅(qū)動(dòng)軟件平臺(tái)安裝，熟悉例程
9 {* ~* z6 m. s7 }3 u2012.8.9        8        驅(qū)動(dòng)程序改寫(xiě)測(cè)試5 f9 y6 l" T: W- L0 k
2012.8.10        6        驅(qū)動(dòng)程序，小機(jī)器人設(shè)計(jì)8 B0 z! j# f+ G1 E: r
2012.8.11        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)2 v8 a7 `" |6 }% y" P7 B: ?9 [
2012.8.12        7        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)" W, N* C5 C/ f
2012.8.13        5        0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
" ~/ A; x/ j& Y' k7 @1 ^2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺(tái)州臨海汛橋振東公司，去溫州會(huì)曹奎: K) V! W9 [3 E$ q# U7 m. c+ m  M
2012.8.30        4        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05* i6 s& @/ t; s. p0 Y4 M5 I
2012.8.31        8        0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
1 ?% p- q/ N/ H4 N2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。7 c+ K5 W6 U. d+ r1 n
2012.9.2                上午思考驅(qū)動(dòng)DMA& r/ f/ L4 Z7 q$ Q) v( Q; I
2012.9.3        9        驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)，讀取pcibar0
1 W% J/ L1 K$ }2012.9.4        4        上午去崗頂購(gòu)買(mǎi)控制板線，下午編寫(xiě)驅(qū)動(dòng)
. _0 {6 L+ m. i' Z( q2012.9.5        12        直接方式讀寫(xiě)pcibar0，編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
; |. a5 C& J) ~2 ~* d- w4 O2012.9.6        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)
& X# Z$ G0 t' u) V' b' H* x2 ?2012.9.7        12        重寫(xiě)WDM式驅(qū)動(dòng)讀寫(xiě)MBAR0.編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng)8 Y8 D+ H/ I# }1 C
2012.9.8        12        編寫(xiě)dma驅(qū)動(dòng),發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開(kāi)始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議. z# B& C( R) S  f% S' F' E6 \+ j9 y
2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開(kāi)始寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序。
9 R# _. z3 N0 D) J; ~" B  t, O2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買(mǎi)小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器9 e3 v4 T) b( N0 G5 z9 l  f9 P
2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購(gòu)買(mǎi)小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙
  L7 A, ]& Z1 P' \" A9 @; k2012.9.12        10        上午設(shè)計(jì)電氣原理圖，下午焊接電線
7 V' Y* y, i8 {6 K( s2012.9.13        9        寫(xiě)驅(qū)動(dòng)程序讀寫(xiě)MBAR1
( V" `; b- @# Y! `/ B' s2012.9.14        10        制作控制箱，% z9 N* }$ H4 }- D5 z. j; T
2012.9.15        11        寫(xiě)FPGA程序，基本完成，還待驗(yàn)證修改
- L. [0 @+ S1 o0 U2012.9.16        10        寫(xiě)FPGA程序
' S* }6 m& i4 Z5 z2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎
5 j( q' Y3 D/ U) O4 w) _9 o2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子
' ?. m/ N- `7 L* b" c( h2012.9.19        10        測(cè)試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)不對(duì)，不知道原理圖，決定自己設(shè)計(jì)接口板& R+ w4 M/ N- n6 k# L# M
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板
4 b( q+ R) q$ b2012.9.21        9        設(shè)計(jì)光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
! P9 W! Y& L( L% Z$ X+ |" o$ t2012.9.22        10        設(shè)計(jì)數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路
) `, Q8 t& `8 Z+ M! I9 h5 e2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計(jì)
( e% b% \' ?' x6 m2012.9.24        8        PCB封裝繪制$ K1 e/ z: I* U$ H% y  d) j
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機(jī)機(jī)械加工件。PCB封裝繪制
: d& @# Q: v+ K2012.9.26        11        PCB布局. ?1 D' D7 O5 P' |" F
2012.9.27        10        PCB布局
, o  M" X) z8 P- ^/ ?1 p/ V2012.9.28        8        PCB布局/布線
8 ]- P+ E7 a+ ?! @2012.9.29        8        PCB布局/布線0 I, A5 f7 l- F. [
2012.9.30        3        下午去白云山游玩# v7 c4 }) B0 m2 G
2012.10.1        8        PCB 布線
4 D4 e& A5 W7 m$ b& z  N2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車
6 D8 f  H0 {7 W" V$ o2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動(dòng)布線; R' d; C* r- d/ g3 P5 i
2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤(pán)
- y/ H7 j* O6 J- w6 t. P9 Z2012.10.5        7        購(gòu)買(mǎi)電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊
, V+ ?1 b" A2 W- t  I+ z: k2012.10.6        7        驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
, s* m- O# ~5 I5 S; l. Y2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn)，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中) {  `! e0 L4 ~9 J! U- ^4 f
2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問(wèn)題，無(wú)法調(diào)通。9 q3 z6 j- h5 k2 a2 u
2012.10.9        10        驅(qū)動(dòng)程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
) |" T/ T8 \0 z* J$ ~6 T7 G2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
/ y6 e$ E4 O; U2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。1 K' V, n1 l8 ?  Z* P
2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫(xiě)FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)
' f# ?- ]2 l0 q" r. L. P2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開(kāi)發(fā)資料查詢。
6 w/ r0 `( }% ]& p& {* F; v- a2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
# h( y$ _) S0 p$ z  Y' Q2012.10.15        10        接口板布局修改
- _. {+ S: u: w5 T1 [7 W; t1 n2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序。
' z! \8 P$ v- k+ ]0 l2012.10.17        10        用戶程序編寫(xiě)，將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。
+ \( b! }) i/ N- b4 t! N, ?2012.10.18        10        編寫(xiě)用戶程序，完成輸入輸出端口界面。* J8 V/ _. o. O) D
2012.10.19        10        中午開(kāi)始焊接接口板。
9 h  {, m/ v! [. ]) L7 D2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡(jiǎn)單調(diào)試無(wú)誤。
& G4 V- R. i: H) j) i2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無(wú)誤，機(jī)器人控制箱接線，使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動(dòng)起來(lái)。! G; N; q. e1 [: ?
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議, a0 T/ H; d, \; C- p" Q
2012.10.23        11        解決了串行通訊問(wèn)題
- F: V. \! ~+ h- F2 D2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
* }, V1 z2 K& G& e/ t/ i2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
' H0 r' ]+ K, _, r% F6 R: _) V2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)% Y2 k0 x3 v6 p9 R
2012.10.27        9        串行通訊PLL
2 f; l7 W- d# ^2012.10.28        8        串行通訊問(wèn)題探索7 {, W4 Y# `2 r) \
2012.10.29        8        串行通訊問(wèn)題探索
3 s7 I( ^8 R* g- e" W, F, B2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
1 ^/ A: }  p( y" u! U6 v( Z1 r6 b2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
! g' L) V7 Q' x6 k  R$ G2012.11.1        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)- H/ c; n6 I% b1 T9 Z: w6 P& ?
2012.11.2        8        脈沖識(shí)別改寫(xiě)+ l5 A& |# [. L  k+ l
2012.11.3        8        機(jī)器人噴漆: T: U" T1 T! ^# N5 h# S
2012.11.4        0        火爐山燒烤; ]- P( H6 s- A' v- h
2012.11.5        7        通訊
; y. o6 [) X( F" E3 J8 q- s2012.11.6        7        通訊9 B- b' C/ N5 h2 Y2 q# D: x5 B' _
2012.11.7        7        通訊
6 O$ e  ?* V5 i7 }) [2012.11.8        8        機(jī)器人連線
  Q# r- h* _# V0 g: i1 _& {2012.11.9        6        機(jī)器人手動(dòng)功能調(diào)試
- W- E$ c# ]9 W2 I2012.11.10        8        串行通訊
/ G8 ]6 Z) q8 k- }$ c3 R) L. A7 T2012.11.11        2        開(kāi)始設(shè)計(jì)新控制卡
5 X5 |3 s! f* b8 d: n2012.11.12        9        設(shè)計(jì)原理圖
1 Y. r1 x6 ~  T$ }* J) i/ L2012.11.13        9        設(shè)計(jì)原理圖2 ?7 j" q1 M1 l: Y
2012.11.14        9        手工布局
% n$ @6 _2 y; q$ @5 M5 _& Q2012.11.15        9        手工布線，基本完成
5 C$ H- @. G- o7 y% D, \3 {/ T& h2012.11.16        10        手工布線完善
( z( N  [9 r1 d2012.11.17        7        購(gòu)買(mǎi)電子元器件，測(cè)試PCF8591
' n/ w/ C8 ]: n2 Y5 Q/ y) U2012.11.18        0        與雷武臣外圍長(zhǎng)跑馬拉松
2 f- I, S; |1 T/ }4 ?3 U3 Y2012.11.19        6        編寫(xiě)fpga,測(cè)試PCF8591
" m! H7 Z5 G& g# \2012.11.20        6        寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告2 U6 k5 b2 c2 s7 @' T3 I6 H5 T
2012.11.21        9        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
( P$ q" [- ?. S, S# L6 @! v2012.11.22        8        測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
! u* y6 H- [6 r2 k# V) r& v1 F2012.11.23        7        了解時(shí)序約束$ S) L" H; g  ~2 ~9 \3 d1 T
2012.11.24        7        焊接新控制卡  A. a, D* V0 Z' O  S% C5 A
2012.11.25        8        焊接新控制卡6 ]( ~7 M! B* V
2012.11.26        9        測(cè)試控制卡，設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn)，電機(jī)單軸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)* ^. y3 U" p# M* R- v- H3 |/ J
2012.11.27        9        ad/da功能完善
/ A" V# w( `# n: f2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能
( v* f5 q/ I1 o1 c2 r( F- w4 Z2012.11.29        9        直接方式讀寫(xiě)5 ^" q4 s# b1 T7 `0 t
2012.11.30        7        六軸聯(lián)動(dòng)
& r- h- L; _" O* y2 X0 W! A2012.12.1        9        MOVJ編寫(xiě)
- ]5 J9 _" l$ r2012.12.2        7        MOVJ編寫(xiě)、調(diào)試
2 M# b( u( @& T: E2 E; N2012.12.3        7        TCP位置更新算法
. X( |+ O3 T# I, V9 u2012.12.4        9        完善運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向求解
& ~; N# D( M( A/ Z% N, a$ g( ~2012.12.5                直線點(diǎn)動(dòng)編寫(xiě)，并成功實(shí)現(xiàn)，標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破。/ _' M, d# S! [4 a0 T

點(diǎn)評(píng)

不錯(cuò) 好習(xí)慣  發(fā)表于 2012-12-12 17:21
去了東莞道滘啊，來(lái)深圳坐坐唄！  發(fā)表于 2012-12-10 11:26
不錯(cuò)。向樓主學(xué)習(xí)。  發(fā)表于 2012-12-5 22:02
寫(xiě)日志是一個(gè)很好的習(xí)慣！佩服樓主！  發(fā)表于 2012-12-5 21:28

評(píng)分

參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
風(fēng)追云 + 1

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4#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:20:31 | 只看該作者
5#
發(fā)表于 2012-12-5 21:28:13 | 只看該作者
旁邊那個(gè)真人是干什么的？
6#
發(fā)表于 2012-12-5 21:32:23 | 只看該作者
真心非常佩服！！
7#
發(fā)表于 2012-12-5 21:42:13 | 只看該作者
真心佩服，祝賀樓主
8#
發(fā)表于 2012-12-5 21:46:54 | 只看該作者
有才，有才。。。。。。。
9#
發(fā)表于 2012-12-5 22:02:28 | 只看該作者
發(fā)來(lái)賀電，早日成功
10#
發(fā)表于 2012-12-5 22:29:03 | 只看該作者
早日成功！

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