機械社區(qū)

 找回密碼
 注冊會員

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 33643|回復(fù): 118
打印 上一主題 下一主題

我的六軸機器人研制進展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
1#
發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式

# \* e4 N; S* i
+ ^% @( l9 r1 M  w6 v. a     
9 t$ [- L3 P/ x% ]- n  W        今天，我的機器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實現(xiàn)空間直線插補！) i/ m9 x8 x, N# x% h1 {3 p( }
       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對算法進行仿真，再到把算法用硬件來實現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實驗證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒有接觸，甚至在我的知識庫里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時候自學(xué)的時候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動程序開發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計從頭學(xué)起。機器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機械設(shè)計了，呵呵。潛心研究的半年后終于開始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進！) S5 Z6 B/ n  X& `5 Y* |6 ^% k- a
3 f  y4 u# \6 {4 |, h4 G/ Q% g: Y
       機器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點是什么？是實時性六軸插補！誰掌握了實時性六軸插補技術(shù)，誰就可以開發(fā)機器人控制系統(tǒng)。
7 s# V* [: R) a, p6 `2 R高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
+ p9 S! f* \0 P  [# I4 k8 t        視頻和圖片是手動狀態(tài)下直線運動。圖片中的直線有肉眼可見的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個現(xiàn)象很容易控制。3 P" F/ X0 i1 a2 \" A3 `, M
        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
9 H8 P' V* k/ c) w9 r" J& ?5 q& x3 a

6 X& A" L6 s( j$ l' ?+ X

本帖子中包含更多資源

您需要 登錄 才可以下載或查看，沒有帳號？注冊會員

x

點評

龍九發(fā)來賀電 好兄弟 好樣的 �。�！在沒有熱干面吃的情況下，能夠搞出機器人，很犀利�。�！  發(fā)表于 2012-12-13 11:47
這個軟件做起來還是有點難的哦！  發(fā)表于 2012-12-6 16:57

評分

參與人數(shù) 2威望 +2 收起 理由
zhuxuwei8 + 1 做的不錯，必須鼓勵。。。
xtw77wh + 1 問題描述清楚，顯得很專業(yè)！

查看全部評分

回復(fù)

使用道具 舉報

2#
發(fā)表于 2012-12-5 21:13:17 | 只看該作者
視頻可以直接嵌入社區(qū)編輯器，請編輯一下插入視頻。
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

3#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03 | 只看該作者
我的設(shè)計日志! b2 x& `' m- Y, x' h7 N8 K" f! L
日期        工作時間        工作內(nèi)容
' w7 I+ E% ~/ e, {" R- z% {9 b/ H2012.2開始: v  a0 `& U# V
2012.7.3        3        齒輪減速器細(xì)化設(shè)計
0 }! ^! i/ ]+ f: {7 v2012.7.4        5        六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計
7 F+ Z% W9 B: T# p. |3 D$ W2012.7.5        5        六軸機器人J456傳動計算
* Y2 y5 N6 s3 d. e# k) s7 v2012.7.6        7        六軸機器人J1局部細(xì)化
* [8 z) ?- Y/ z$ P1 H  I2012.7.7        6        六軸機器人J2J3細(xì)化設(shè)計$ B# [: T3 e- G0 |
2012.7.8        7        六軸機器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計
2 Y, b& V; c! H6 x2 V! D2012.7.9        7        六軸機器人J456細(xì)化設(shè)計& V  v* i% U" y
2012.7.10        0        7 x! S0 c% B: L) \! G& x' g: J( t: B
2012.7.11        0        9 q  g3 `" Z9 {" }
2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計
9 H# [7 L0 W% s8 L! B1 P2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計7 l0 v( \: ~! |
2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計
" f! D- |% o. a2 e1 a& [2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計
$ Z: V+ p7 b# k0 H2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計- O& k8 u% E$ O' I" u9 \( I$ \/ g
2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計- V) [4 n/ l4 K' A; B" a4 ]0 }, O
2012.7.18        0        0 \6 V0 E- f* W0 |7 x
2012.7.19        0       
9 n3 X5 ~) R3 P8 f+ Z2012.7.20        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
6 f- z5 L  i1 n/ W  N1 Z1 H2012.7.21        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化/ h6 m$ Q6 E9 W0 l* l
2012.7.22        5        完成4張工程圖
$ h0 W) e1 F( J7 q6 {2012.7.23        8        完成9張工程圖
1 z8 s5 Y" n, C2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21# l. I4 |& i& w7 R# o
2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-344 t$ Z9 y  l) }, C1 c* ]
2012.7.26        7        手臂裝配圖( N: X0 i1 Z7 J( d* q, S8 p
2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
- k5 v4 M9 b& ?* [; N* W( A" V2 [/ @2012.7.28        0       
9 M& [. T8 F% i2012.7.29        0       
+ s0 X! v1 O; |4 g- F# C( ^2012.7.30        0       
5 ^. G6 h. q9 T+ M! n# P: L8 q2012.7.31        2        J2鍵槽修改& S4 w, A% d2 g; B/ `4 O$ _) r
2012.8.1        7        減速器修改，細(xì)節(jié)完善$ d- o' b7 i; w8 u
2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
% Z: r+ F5 g# N" h2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-746 ?# h* q7 |8 L. {0 _: a1 k
2012.8.4        9        完成全部工程圖
% I! Q' `: H# i0 r2012.8.5        0       
" _$ `( d4 K" L; t+ w2012.8.6        5        明細(xì)表處理
# Z& x4 p; M4 C" z7 h5 O2012.8.7        4        驅(qū)動軟件安裝9 U3 g+ t2 c# v  O% M
2012.8.8        8        驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程# ^) c/ l4 _/ m; L9 b4 W
2012.8.9        8        驅(qū)動程序改寫測試
3 n& s9 h* ~* Q& Y2012.8.10        6        驅(qū)動程序，小機器人設(shè)計. }6 C" g; |# f' V  A7 e, t/ I
2012.8.11        5        0.5KG小機器人設(shè)計9 i$ o2 g6 I3 K) f4 p
2012.8.12        7        0.5KG小機器人設(shè)計& G( h( _; U; ~" w9 Y& m
2012.8.13        5        0.5KG小機器人設(shè)計" X6 X- G* K8 T3 f5 v' G" s0 Q9 C
2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎! a0 t( _9 z! z
2012.8.30        4        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-056 |1 }: U$ z* C( ]. v- x0 j
2012.8.31        8        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28, G1 I' E" a* r
2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。
9 L" }0 X! ^) J# G$ B; z; t0 j2012.9.2                上午思考驅(qū)動DMA- L5 `+ Y  n2 j' E
2012.9.3        9        驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar09 Z( ?, u  [7 X. S
2012.9.4        4        上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動3 G1 X- x# q# B5 R. k* e
2012.9.5        12        直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動! G4 ~8 ~# |7 M. X# i
2012.9.6        12        編寫dma驅(qū)動  w5 k% B) E$ @" Q2 F8 m' T
2012.9.7        12        重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
% M1 D8 {& \2 U8 u# q( T2012.9.8        12        編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
) o3 X. t5 H$ Z* J! Q' z+ h; R2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。
6 b! ]- Q8 ~  R( t9 o2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器
4 F) P' S+ k/ z; ?; X6 [, m/ N2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙* N+ p1 U7 f7 X0 V
2012.9.12        10        上午設(shè)計電氣原理圖，下午焊接電線! n4 S- J8 G& S
2012.9.13        9        寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1, A4 H' v; g" n( ~$ a3 _6 ]% E. k
2012.9.14        10        制作控制箱，5 F5 ?  O2 ^9 G
2012.9.15        11        寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改
& l4 o' ?1 Q- T/ n  k/ F, d+ K9 I2012.9.16        10        寫FPGA程序3 }; h* m$ e) V5 f
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎
" E) @' O- e: }- R% Y3 ^2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子
! N' c3 a1 A1 N4 u! ^2012.9.19        10        測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計接口板
( r" I5 k7 P, A2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計接口板
  \0 Y" q1 j1 [1 i5 f/ D2012.9.21        9        設(shè)計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路$ M: X  u  I! K1 w  `
2012.9.22        10        設(shè)計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路% }" j: H9 [1 C
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計1 o. S% Q8 l3 O* g+ Y7 S
2012.9.24        8        PCB封裝繪制
" h. b8 h1 `; V8 @* e# u. I2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制
& p3 v! L; B6 Q% c5 I; Y( p6 F1 R2 e2012.9.26        11        PCB布局
5 k% s. k7 k* J3 T  f5 z2012.9.27        10        PCB布局8 }6 Y% c, C; x3 p4 _
2012.9.28        8        PCB布局/布線
& }! i( E, c+ g9 N( t3 l& J2012.9.29        8        PCB布局/布線
7 a7 z9 H' m) i( i2012.9.30        3        下午去白云山游玩6 |0 A# A* I1 F
2012.10.1        8        PCB 布線' ^  \- Y+ U* S6 w8 T
2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車* d# s8 Y( ~  u6 k- h' `' j
2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動布線( x2 h5 S+ Z0 Y" w7 A3 z* _
2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤
( L, V. f# s$ u- L( c6 D2 e- {0 Q2012.10.5        7        購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊3 d+ ?' U" m1 `5 @
2012.10.6        7        驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
0 j$ ?7 c  ~( _2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中, ^1 p# Z0 B+ x
2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。4 S! W/ b0 i. ~$ P& b4 k; s4 U
2012.10.9        10        驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
5 I1 ?* Z3 w8 c0 B9 B" b2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。' B+ M8 C7 m1 j9 M% |7 ^% v
2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。2 [! q+ Y- W/ h6 D1 s- I/ M6 W
2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)6 {0 F( U$ v9 X, E2 n, X
2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。
* k1 n1 K& U7 \* s$ [" ]' b. N/ c2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
9 o9 V, U( z3 f9 I5 m! G# n2012.10.15        10        接口板布局修改; g* D* C1 w' f0 F# d
2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
/ I1 e3 c( \! x5 w/ o) d0 f2012.10.17        10        用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導(dǎo)入程序成功。
, ?% B0 @# g* h1 A1 m2012.10.18        10        編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。
# U- Z2 x* L% ~$ N( e/ l2012.10.19        10        中午開始焊接接口板。  K, e& u( I8 ~! H* h; p
2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。) L, a- }& E- {5 m* u: a. m# ?
2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。2 H  Q5 [$ X. R2 H& f' ~+ q
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議+ H' S$ f9 @$ Z. D5 m) H5 p/ c
2012.10.23        11        解決了串行通訊問題* Z0 n! Q& I" P3 l3 h7 _
2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動電機
; S. i: s8 I+ N2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動電機
* ?; v9 z- P4 V# D( w2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動電機9 m/ x' m( p. c/ j) _9 g2 W
2012.10.27        9        串行通訊PLL4 ]& ?! o' g& q
2012.10.28        8        串行通訊問題探索
; S( O, Z3 g8 g2012.10.29        8        串行通訊問題探索
8 U# W. {* ]. D& |# d2 Z% r2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人( g8 h; {2 T" m. d3 [) x) q; ^. S
2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人
$ t* `2 Q1 J" ^# f* D2012.11.1        8        脈沖識別改寫
+ M: r5 [* w8 a3 t4 z2012.11.2        8        脈沖識別改寫
, C) ~" K; [$ D7 O3 o" {5 U2012.11.3        8        機器人噴漆" o( }5 R) f2 z3 }* N0 _. ^, e, {) I
2012.11.4        0        火爐山燒烤
- M# A0 j( N) {$ U6 G2012.11.5        7        通訊
! A/ E- G4 u: h. q2012.11.6        7        通訊
. j4 Y" y6 M' s3 X) H& O1 Y2012.11.7        7        通訊
; Q. ?1 r; d! j) v' @3 t2012.11.8        8        機器人連線" w, H1 H4 _4 Q! o  j
2012.11.9        6        機器人手動功能調(diào)試. T4 A/ m8 F6 {! l
2012.11.10        8        串行通訊
3 m" H/ C  A, x  K2012.11.11        2        開始設(shè)計新控制卡4 Y- N2 ]6 }* w. O$ l! J. r! Q7 v) z
2012.11.12        9        設(shè)計原理圖: N% ~5 V+ v( j( C! |
2012.11.13        9        設(shè)計原理圖
8 `; Q" Y5 q6 m4 y' T2012.11.14        9        手工布局
; u/ J: u" `& b( z' W: {4 K9 n2012.11.15        9        手工布線，基本完成, H; D$ G# V4 g5 R5 `
2012.11.16        10        手工布線完善
  \, F8 L- U! V% O2012.11.17        7        購買電子元器件，測試PCF8591
9 M+ R, W0 K/ W& ^8 h- a- L4 e2012.11.18        0        與雷武臣外圍長跑馬拉松
, d  M( c( S9 p# }! S: f4 e5 B2012.11.19        6        編寫fpga,測試PCF8591
- d' m  Q: K# \* Y" r* v0 X9 n2012.11.20        6        寫開題報告0 q5 h% G; _+ E) s6 j) I  h& N
2012.11.21        9        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
3 ^; ]8 V* h% p# j2012.11.22        8        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功' K* o  h( F) Q
2012.11.23        7        了解時序約束
, s) I. e/ E1 @0 E2 ^/ J! t$ p2012.11.24        7        焊接新控制卡
2 Z8 x' D, `/ e* s" }+ {$ l  a$ W2 j/ n2012.11.25        8        焊接新控制卡
$ y, L9 [  T4 ^- ?4 _' E2012.11.26        9        測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)
; i. T1 A8 R+ U8 p! \( Z2012.11.27        9        ad/da功能完善( j3 Y+ N% I# C) Z, @( N* Z
2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能& m& B1 k: j3 D* P& s2 W# d0 C
2012.11.29        9        直接方式讀寫% F/ z$ f) N- p5 I# y8 B6 N
2012.11.30        7        六軸聯(lián)動* U4 a1 }2 F" ]0 g- H
2012.12.1        9        MOVJ編寫
& q/ y$ B# I  X- k5 Q* ^1 w2012.12.2        7        MOVJ編寫、調(diào)試4 M1 }, ~% n: `
2012.12.3        7        TCP位置更新算法
" \: v, h9 I2 b2012.12.4        9        完善運動學(xué)逆向求解" I: F* ~+ C! k. V
2012.12.5                直線點動編寫，并成功實現(xiàn)，標(biāo)志著機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點突破。
: f4 d6 g* c) ?% ~; d" m

點評

不錯 好習(xí)慣  發(fā)表于 2012-12-12 17:21
去了東莞道滘啊，來深圳坐坐唄！  發(fā)表于 2012-12-10 11:26
不錯。向樓主學(xué)習(xí)。  發(fā)表于 2012-12-5 22:02
寫日志是一個很好的習(xí)慣！佩服樓主！  發(fā)表于 2012-12-5 21:28

評分

參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
風(fēng)追云 + 1

查看全部評分

回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

4#
 樓主| 發(fā)表于 2012-12-5 21:20:31 | 只看該作者
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

5#
發(fā)表于 2012-12-5 21:28:13 | 只看該作者
旁邊那個真人是干什么的？
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

6#
發(fā)表于 2012-12-5 21:32:23 | 只看該作者
真心非常佩服�。�
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

7#
發(fā)表于 2012-12-5 21:42:13 | 只看該作者
真心佩服，祝賀樓主
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

8#
發(fā)表于 2012-12-5 21:46:54 | 只看該作者
有才，有才。。。。。。。
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

9#
發(fā)表于 2012-12-5 22:02:28 | 只看該作者
發(fā)來賀電，早日成功
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

10#
發(fā)表于 2012-12-5 22:29:03 | 只看該作者
早日成功！
回復(fù) 支持 反對

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 注冊會員

本版積分規(guī)則

小黑屋|手機版|Archiver|機械社區(qū) ( 京ICP備10217105號-1，京ICP證050210號，浙公網(wǎng)安備33038202004372號 )

GMT+8, 2024-9-24 11:25 , Processed in 0.058378 second(s), 21 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表