械手轉(zhuǎn)動(dòng)到停止時(shí)會(huì)有晃動(dòng)，怎樣解決呢

海風(fēng)2012 · 發(fā)表于 2012-12-15 22:27:16

械手轉(zhuǎn)動(dòng)到停止時(shí)會(huì)有晃動(dòng)，怎樣解決呢。。。

kikajack · 發(fā)表于 2012-12-15 22:37:25

指數(shù)降速

xiaoniuqq · 發(fā)表于 2012-12-16 12:10:49

快速機(jī)械手由于慣性比較大，晃動(dòng)時(shí)必然的，增加結(jié)構(gòu)剛度，或者是提前減速

w9049237 · 發(fā)表于 2012-12-17 10:19:31

間隙過大,剛性不足!!

賓bgh · 發(fā)表于 2012-12-17 11:29:43

間隙過大,剛性不足!
快速機(jī)械手由于慣性比較大，晃動(dòng)時(shí)必然的，增加結(jié)構(gòu)剛度，或者是提前減速

w9049237 · 發(fā)表于 2012-12-17 16:42:32

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器能輸出的慣量控制能力須大於負(fù)載慣量??

WUHANLIST · 發(fā)表于 2012-12-21 13:41:57

j晃動(dòng)是必然的，所以要控制好加減速的時(shí)間。

陳曉偉 · 發(fā)表于 2012-12-21 23:21:19

如果是伺服電機(jī)的話，負(fù)載慣量不超過15倍但晃動(dòng)嚴(yán)重一定是系統(tǒng)鋼性不足或間隙過大。否則就只能從電機(jī)加減速方面去控制了

jblzky · 發(fā)表于 2013-3-25 17:41:10

應(yīng)該用減速器吧

wonder-free · 發(fā)表于 2013-4-30 23:17:53

增加剛性是一方面，減速機(jī)的精度也是重要的一方面，還有就是負(fù)載慣量不能超過電機(jī)的15倍，最重要的是控制曲線不能有拐點(diǎn)，除了加減速度是圓滑曲線外，要求加加（或減減）速度曲線也是圓順的。

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