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本人涉足于工業(yè)自動(dòng)化數(shù)控系統(tǒng)控制時(shí)間不長(zhǎng),現(xiàn)遇見(jiàn)個(gè)控制方便的問(wèn)題希望得到大家的指點(diǎn),望能者多言,謝謝。
6 A& x# T. ~ }! p1 c- A( @+ ]) d是一臺(tái)客戶(hù)訂制設(shè)備,部分傳動(dòng)如下圖示:
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6 X$ i, e3 M- I/ F$ u8 Z1 ]
本系統(tǒng)采用伺服控制系統(tǒng),Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ分別為3只伺服電機(jī)(技術(shù)要求限制必須采用伺服,其他不做考慮)電機(jī)Ⅰ、Ⅱ安裝在同一控制平臺(tái)(即X軸) ,由Ⅲ(即Z軸) 控制平臺(tái)做直線運(yùn)動(dòng),電機(jī) Ⅰ、Ⅱ分別通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)檢測(cè)裝置做進(jìn)退的動(dòng)作,其中電機(jī) Ⅰ與Ⅱ的相對(duì)坐標(biāo)相距距離為D,需要滿(mǎn)足的動(dòng)作需求是:電機(jī) Ⅰ、Ⅱ的路徑要一致,電機(jī)Ⅰ控制檢測(cè)裝置走過(guò)的路徑電機(jī)Ⅱ 在到達(dá)相同坐標(biāo)后要一致。: f, F2 T' O4 |
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本人考慮是有沒(méi)有一種跟隨的控制方法,讓電機(jī)Ⅱ 執(zhí)行電機(jī) Ⅰ 在相同Z坐標(biāo)上的動(dòng)作,而且只用一個(gè)程序就能執(zhí)行上述動(dòng)作,這樣的話(huà)再系統(tǒng)和編程上都比較簡(jiǎn)單點(diǎn)這樣客戶(hù)使用更方便。5 h0 \+ T& }* o( e5 Q' X5 P
; U( P+ ~4 M2 ~6 x, T+ i說(shuō)簡(jiǎn)單點(diǎn)就是用兩軸控制程序來(lái)控制三個(gè)伺服電機(jī)。
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