關(guān)于機械手56軸的問題，自由度關(guān)聯(lián)

晨光熹微

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
( \4 D2 J' Z8 N! |6 n1 n這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合，即5軸轉(zhuǎn)動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態(tài)，需要6軸做反向運 ...

請問在機器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決 聯(lián)動問題的？

廣大九天

厲害的人還是很多的，學習了

liuyf021

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-8 16:50
7 t$ e/ Y3 e7 M# c請問在機器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決 聯(lián)動問題的？

0 V' C6 F% E2 F! B+ I有點時間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨立，電機需安裝在末端，這樣的話增加了6軸的質(zhì)量，需加大5軸電機的慣量比，這樣會帶來一系列的問題，那么正常解決耦合的問題都是從運動控制上來解決，實際就是讓5軸轉(zhuǎn)動時，6軸根據(jù)耦合轉(zhuǎn)動的方向反向轉(zhuǎn)動。
現(xiàn)在市場上有一些新穎的設(shè)計，會將各個軸獨立，但是整個機器人的結(jié)構(gòu)跟原來的就不一樣了，上海工博會不知是否有參加，工博會上有2家是獨立運動的，可以看一下丹麥UR機器人的結(jié)構(gòu)，這種機器人每個關(guān)節(jié)都是獨立的。

晨光熹微

liuyf021 發(fā)表于 2013-11-16 11:15
有點時間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨 ...

謝謝 我已經(jīng)明白了1!

br-denghg

5、6軸是有耦合關(guān)系的�。�

bitter007

現(xiàn)在做的都是空心軸獨立運動的

menglingtao

學習了。

書童hlj

應(yīng)該是獨立的，兩個軸的自由度之間沒有關(guān)系