Robocon機(jī)器人大賽十二年

civiling · 發(fā)表于 2013-7-20 22:24:52

本帖最后由 civiling 于 2013-7-21 00:22 編輯

作為機(jī)器人大賽的忠實(shí)粉絲和通過這項(xiàng)賽事學(xué)習(xí)技術(shù)的人，憑個人多年的見聞，寫下此文以饗坑友和讀者。

Robocon（Robot contest縮寫），即機(jī)器人大賽。是一項(xiàng)上世紀(jì)90年代在日本興起的，主要面向大學(xué)本科、�？圃盒W(xué)生的機(jī)器人技術(shù)賽事。為了運(yùn)用技術(shù)的多樣性和發(fā)展性，每年的規(guī)則細(xì)節(jié)都不一樣，在不同形狀的場地上玩。相同的是賽事以得分多少評勝負(fù)，作為柔道發(fā)源國，日本人在規(guī)則上也有“一本”快速取勝的規(guī)則，業(yè)內(nèi)術(shù)語叫“登頂”。

后來日本人通過亞洲廣播電視聯(lián)盟推廣到整個亞洲和太平洋地區(qū)。就近5年賽事成績和技術(shù)狀態(tài)看，robocon這個平臺，是少有幾個可以說“在這項(xiàng)技術(shù)上，日本和我們還有兩年差距”的工程技術(shù)領(lǐng)域。這個平臺同時也因?yàn)槠鋭?chuàng)新新和殘酷性，每年培養(yǎng)幾百名本科畢業(yè)技術(shù)上多少有一定意識的人才，相對于機(jī)械方向有些糊弄糊弄就能畢業(yè)的課題，這個平臺算一個奇跡。

Robocon在中國的比賽，由中國的亞廣聯(lián)成員，CCTV，中央電視臺承辦。正式承辦共10年，最近兩年央視在打醬油，這是后話。

Robocon的比賽至今共打了12屆，每屆規(guī)則由東道主國家出題。按國內(nèi)賽的技術(shù)特點(diǎn)，共可以把賽事分為三個階段，由于近年來中國隊(duì)在比賽中已經(jīng)取得霸主地位，國際賽也幾乎可以按照這個劃分。

第一階段：

第一階段是玩干擾，國內(nèi)代表，北科，國際賽代表，越南隊(duì)。

所謂干擾，就是按照比賽規(guī)則，在對方主要得分機(jī)器人的重要行走路徑上制造障礙，把對方擾亂甚至放倒，自己的機(jī)器人再乘機(jī)得分。比如拿自己一個3kg的簡單小車迅速沖到對方30kg主得分機(jī)器人前面，把對方絆倒。在總重限制50kg的賽事中，自己還有47kg，可以做兩個功能強(qiáng)大的機(jī)器人。2個近25kg的怎么也玩死對方一個20kg的家伙了。

日本人發(fā)明這項(xiàng)賽事的時候，一定沒有想到這賽事會被中國人玩得這么狡猾�！巴涟寺返膽�(zhàn)術(shù)，狡猾狡猾的”，但玩得更猥瑣的，則是越南猴子。在前五屆國際賽中，越南取得1、3、5三次冠軍。玩得就是干擾，干擾的手段無所不用其極，通常就是在2、3秒內(nèi)，把一個干擾機(jī)器人沖出去，管他有沒有精度，沖到大概位置，變形伸展開，躺那兒就大功告成。說白了就是純比創(chuàng)意。

中國隊(duì)在此階段的成績：

第一屆中科大取得亞太亞軍。當(dāng)時國內(nèi)玩得比較規(guī)矩，中科大憑借靈活的路徑設(shè)置，可以避開部分學(xué)校的干擾，取得冠軍，遂代表中國隊(duì)出戰(zhàn)。

第二屆非典，國內(nèi)賽推到國際賽后，依然由中科大出戰(zhàn)，適應(yīng)不了國際賽的各種干擾，止步8強(qiáng)，當(dāng)屆國內(nèi)冠軍北科雖強(qiáng)卻也無能為力。

第三屆國內(nèi)賽自毀長城，臨比賽時規(guī)定不準(zhǔn)用干擾。結(jié)果哈工程當(dāng)年干擾機(jī)器人不上場的情況下，僅剩28kg。決賽在北科和西南科大之間進(jìn)行，北科干擾強(qiáng)，不得上場，西科手動強(qiáng)，規(guī)則的關(guān)鍵就在手動。西科勝，去韓國參加國際賽。國際賽越南隊(duì)強(qiáng)力干擾，雖然手動負(fù)于西科，但西科自動被干擾無法完成任務(wù)，憾負(fù)取得亞軍。這屆賽事中，西科首次采用德國電機(jī)配瑞士減速箱的Faulharber電機(jī)，手動速度，亞太第一。值得一提的是，這年韓國人出的題目是“鵲橋相會”，按照韓國人的說法，鵲橋相會來源于古代韓國的一個民間故事。

第四屆中國東道主，吸取了第三屆教訓(xùn)之后，北科也買過Faulharber電機(jī)，并且把當(dāng)時中國人在這項(xiàng)賽事當(dāng)中的創(chuàng)意之作——?dú)鈩郁~竿發(fā)揮到極致。所謂氣動魚竿，就是通過壓力氣體，把多節(jié)碳纖維魚竿撐開，在不到1S的時間內(nèi)伸長10多米。這種快速變形，配合精準(zhǔn)的控制，有效的干擾策略手段，在日益瘋狂的國內(nèi)賽中幫北科再次取得冠軍。當(dāng)年的國際賽北科開場就面對上屆冠軍越南隊(duì)，越南隊(duì)挑釁而來，抽簽小組賽就遇到上屆亞軍國家隊(duì)，居然歡呼雀躍。北科憑借快對方不到0.5s的優(yōu)勢干擾住對手主得分機(jī)器人，再通過撞車，拼小分的策略，艱難打掉這個干擾強(qiáng)隊(duì)。最后四強(qiáng)賽在日本，中國香港，中國一隊(duì)（北科），中國二隊(duì)（哈工程）之間展開。北科順利淘汰香港進(jìn)決賽，哈工程卻詭異地失誤，輸給日本隊(duì)。本以為國際賽決賽是國內(nèi)賽決賽翻版的北科臨時收到消息，改打日本。由于國家領(lǐng)導(dǎo)人到來場地部分戒嚴(yán)等，造成各種不便和混亂，最后決賽用一種不常用的方式去打。這場比賽是少有的經(jīng)典之作，雙方打滿3分鐘。北科場地中心失誤，沒有干擾到日本，日本東京大學(xué)隊(duì)在中場猛灌7個5分球；北科在外圍灌了12個1分球，清零了日本隊(duì)的手動區(qū)，怎奈一個最后的皮球卡住，以37：42憾負(fù)。在紀(jì)念抗日戰(zhàn)爭60周年的那些日子里，三支殺入四強(qiáng)的中國隊(duì)眼睜睜看著扛著膏藥旗的從準(zhǔn)備給中國隊(duì)頒獎的國家領(lǐng)導(dǎo)人那里拿走了亞太冠軍獎杯。

第二階段：

第二階段是玩陀螺儀，國內(nèi)代表，西安交通大學(xué)，國際賽代表，中國隊(duì)。

陀螺儀是記錄角度和角加速度的傳感器，給機(jī)器人安裝一個實(shí)時記錄移動距離的從動輪碼盤，就可以無需外部參照地知道自己所處的位置。比起傳統(tǒng)的巡線移動，具備速度快，路徑靈活，輕微碰撞依然能糾正回來的優(yōu)點(diǎn)。把飛機(jī)、導(dǎo)彈上采用的技術(shù)用于機(jī)器人導(dǎo)航，Robocon由此進(jìn)入驚險(xiǎn)刺激，風(fēng)馳電掣的陀螺時代。

中國隊(duì)在此階段的成績：

第五屆西交出戰(zhàn)亞太賽取得季軍。這一年的西交可謂絕處逢生，第四屆西交在面對浙大16進(jìn)8時，操作手失誤，晚出發(fā)0.5s。產(chǎn)生了止步16強(qiáng)這一參賽最差成績。但在第五屆，他們在人員稀少，資金不足，學(xué)校忽視的情況下，把陀螺導(dǎo)航技術(shù)調(diào)試成熟。借助這項(xiàng)新技術(shù)，驚艷全場，迅速成為國內(nèi)奪冠熱門。北科玩策略是有套路的，1.5s時有第一波干擾阻擋，10s時有第二波阻擋并得分，30s后可以在對方阻擋區(qū)域一個機(jī)器人變形搭橋，另一個機(jī)器人過橋得分，1分鐘后重試，由背著強(qiáng)力風(fēng)扇的小機(jī)器人從對方障礙間隙中鉆過去吹走對方的得分積木塊。國內(nèi)賽打完決賽一共七場，北科準(zhǔn)備了七種不同策略，可以不重復(fù)地對付不同敵人。但遇到西交，還是有些失算的，比如第二撥干擾得分，按照自己的極速沖過去，要15s，這段距離西交只要3s。這一年抽簽比較巧，小組賽北科對西交，決賽北科對西交。這年的狀況也比較巧，北科的1.5s戰(zhàn)略機(jī)器人打了7場，翻了兩次，翻的兩次都是對西交。未能完成1.5s徹底封鎖，西交兩次都是通過這1.5s后那么不到1s的時間間隙溜過去得10分。盡管決賽時北科吸取了小組賽教訓(xùn)，并調(diào)整策略壓著對方打，但那溜過去的對方得分無法彌補(bǔ)。

西交出征國際賽，由于缺乏國際賽經(jīng)驗(yàn)，現(xiàn)場操作失誤，把已經(jīng)得手的得分操作沒了，憾負(fù)泰國，取得季軍。玩干擾玩到往8米外扔小機(jī)器人干擾的越南第三次取得冠軍。

這年西交取得冠軍從他們自身來看，一方面是采用了先進(jìn)的陀螺導(dǎo)航技術(shù)，3s鐘走到衛(wèi)冕冠軍15s才能到達(dá)的地方，技驚四座；一方面他們也很務(wù)實(shí)地采用了極端的干擾技術(shù)，一向以“干擾狠”著稱的北科都覺得太過猥瑣的鉤子，他們用了。這年比賽一個對賽事影響力有重要影響的學(xué)�！迦A，因?yàn)閷Ψ揭粡垵O網(wǎng)的網(wǎng)角的干擾，沒有進(jìn)入32強(qiáng)，從此退出比賽。清華以別的學(xué)校一兩個電機(jī)錢的經(jīng)費(fèi)，陪各個指望打敗清華回去大肆宣傳的各種二三本甚至專科學(xué)校玩了五年，不玩了。

第六屆西交成功衛(wèi)冕國內(nèi)賽，并取得亞太冠軍。這是中國隊(duì)首次取得亞太冠軍。個人看，第六屆是12年來西交的巔峰之作，因?yàn)檫\(yùn)用到了陀螺導(dǎo)行，全場定位，顏色視覺，智能設(shè)障或避障；這屆越南猴子出的規(guī)則也是這項(xiàng)賽事精彩性和技術(shù)性的巔峰之作，因?yàn)橐?guī)則促使參賽隊(duì)運(yùn)用了那么多上述先進(jìn)技術(shù)，在強(qiáng)強(qiáng)對話時也可以玩滿三分鐘。這屆的規(guī)則，場地就是一張巨型的越南國旗，場上得分點(diǎn)分布在一馬平川的20個點(diǎn)上。

步兵厲險(xiǎn)峻，騎兵厲平原。這屆的規(guī)則簡直是為“跑得快”的西交設(shè)計(jì)的。國內(nèi)賽西交除了遇到哈工程這樣的強(qiáng)隊(duì)過來玩命打了一場持久戰(zhàn)以外，均以登頂輕松快速取勝；北科除了遇到老對頭西科打了場持久戰(zhàn)以1分險(xiǎn)勝外，均以大比分甚至清零對方得分取勝。北科與西交再次決賽相遇。本以為會是場精彩的戰(zhàn)斗，最后卻成了西交一邊倒，照樣40多秒快速取勝。這年比賽，北科的巡線速度不及越南，越南6s鐘可以走的距離，西交可以走兩個這樣的距離。北科用于打決賽也有兩個特殊的方案，一個是犯規(guī)策略，這一屆大家都沒有犯規(guī)，玩犯規(guī)策略即使勝了也未必光彩，何況未必能勝，沒有采用；一個是智能策略，第五屆輸西交后，北科也開發(fā)了自己的陀螺導(dǎo)航技術(shù)，雖然不能像西交那樣全場定位，但用來破壞得分綽綽有余，在前六場賽事中，北科一直沒有亮相自己的陀螺技術(shù)，視覺技術(shù)，智能動作算法，為的就是在決賽形成戰(zhàn)術(shù)突然性。即便打不贏，也不會輸?shù)哪敲措y看。西交的國際賽則成為展示實(shí)力的表演賽，他們陀螺、視覺和智能火力全開，快速沖擊，快速登頂；遇到強(qiáng)隊(duì)，什么時候搶分，什么時候撞車，撞車了你找不著北我還能自己糾回來，什么時候停車干擾等候，都發(fā)揮得淋漓盡致。2007年，中國人第一次在越南取得這項(xiàng)賽事冠軍，值得紀(jì)念。更值得玩味的是，越南猴子出的國際賽規(guī)則，是以越南歷史上脫離天朝中央政府統(tǒng)治的戰(zhàn)爭為背景的，挑釁意味特別濃重。

西交一路表演到頭，國內(nèi)賽簡直成了他們贏得出國畢業(yè)游經(jīng)費(fèi)的國內(nèi)演出。賽后他們還做了一件事情，就是奪冠后去北科參觀。好幾十號人跑到北科最好的餐廳大吃了一頓，北科這邊招待花掉了超過自己慶功宴的費(fèi)用；參觀過程中他們告訴北科學(xué)生自己條件如何如何艱苦不如北科。北科的學(xué)生則在家里把沒有亮出來的技術(shù)也來個火力全開，算是展示，也算是示威。對于奪得亞軍就算失敗的北科來說，這次事情簡直是奇恥大辱，也就有了后面的故事。

第七屆西交再次代表中國隊(duì)，并成功衛(wèi)冕亞太冠軍。至此，西交已經(jīng)取得國內(nèi)賽三連冠，亞太兩連冠，風(fēng)光無限，魅力十足。第七屆比賽由印度三哥出規(guī)則。印度人強(qiáng)調(diào)“非暴力”，民族獨(dú)立都是絕食乞求來的。出了個規(guī)則，幾乎把雙方隔絕開。規(guī)則開始變得對擅長玩策略干擾的北科不利。但看過三哥閱兵的都知道，他們有個傳統(tǒng)叫疊羅漢。讓機(jī)器人疊羅漢需要考慮很高技術(shù)配合，這種規(guī)則同樣限制了西交的技術(shù)長項(xiàng)發(fā)揮，就好比讓騎兵玩攻城了。

按照賽事避免上屆冠亞軍提前相遇的安排，北科調(diào)研回來很快發(fā)現(xiàn)自己自動機(jī)器人疊羅漢速度不是最快的，但快過西交的手動自動配合；手動自動配合，西交速度無人能敵。不出意外，當(dāng)年還是西交對北科玩決賽。于是同樣為了達(dá)成戰(zhàn)術(shù)的突然性，北科這年雖然在陀螺導(dǎo)航，全場定位，移動速度方面均取得重大進(jìn)步，依然保留了3套殺手锏技術(shù)動作不用，其中最重要的，就是2.2s完成得分的自動自動配合。所有的準(zhǔn)備都是為了“干翻”（本社區(qū)年度最火詞匯）西交。不出意外，決賽的策略是2.2s取得1/3的所有得分，8s吃進(jìn)另外1/3所有得分的道具，拖耗到2分58秒得分，對方?jīng)]有干擾破壞時間。

但在小組賽時，北科的保留遇到了玩命的國防科大，撞車沒有撞死，對方居然在沖撞后跌跌撞撞取得得分。北科在慌亂之中摔壞了手動機(jī)器人，經(jīng)過午飯時間緊張維修，摔壞的手動機(jī)器人局部故障，喪失了速度優(yōu)勢。在16進(jìn)8時，遭遇電子科技大學(xué)。保留了自動自動配合的北科以手動自動配合去對付電科，故障的機(jī)械手伸出過慢，輸?shù)袅吮荣�，止�?font face="Calibri">16強(qiáng)。這是北科第一次跌出前三，前面6年玩了5年決賽，這一年確實(shí)夠背的。而對電科和robocon中國，則是另一個時代到來的于是節(jié)點(diǎn)。

國內(nèi)賽這年西交打得并不順利，騎兵玩攻城，寧遠(yuǎn)之戰(zhàn)，努爾哈赤6萬打袁崇煥1萬都熟了。西交這支快速的騎兵部隊(duì)，在半決賽和決賽均為險(xiǎn)勝。尤其是決賽，哈爾濱工業(yè)大學(xué)本已取勝，但由于經(jīng)驗(yàn)不足，把自己已得分?jǐn)?shù)操作失誤弄沒了。

但國際賽西交依然所向無敵，快速的手自配合，亞太第一，這一年中國隊(duì)成功衛(wèi)冕。預(yù)示這這項(xiàng)賽事中國時代的到來。

第八屆哈爾濱工業(yè)大學(xué)成功逆襲，代表中國隊(duì)取得亞太冠軍。

這屆規(guī)則是日本人出的，兩個機(jī)器人抬轎子，轎子是一根木棍，上面搭一個框，框上拉4根繩子，繩子上固定一個木板，另一個小機(jī)器人要爬上餃子，然后顛簸地走過一個陡坡，繞過幾個路障，小機(jī)器人下車敲鼓。聽到三聲鼓響獲勝。

這年國內(nèi)賽水平徹底超越國際賽。國內(nèi)有哈工大、北科、東北、電科等4所學(xué)校完成任務(wù)僅用不到18s。八強(qiáng)隊(duì)伍也普遍在20s左右。但北科在賽前情報(bào)不準(zhǔn)確，認(rèn)為東北大學(xué)在玩命提速，因?yàn)樵诒硌葙悤r東北大學(xué)1s落后。在16進(jìn)8淘汰賽對東北時，采用了自己的極限速度，極限意味著不穩(wěn)，加上上場的場地臨時調(diào)整，場上再次出現(xiàn)翻車，抱憾16強(qiáng)。電科有一個對外宣稱的14s完成任務(wù)記錄！但他們的機(jī)器人結(jié)構(gòu)被裁判組裁決為犯規(guī)，不讓上場，他們不得不在賽前熬通宵把結(jié)構(gòu)修改了，把參數(shù)減慢。他們的結(jié)構(gòu)創(chuàng)意是當(dāng)年最佳，做工也是最漂亮的，即便臨陣換槍，最終也取得四強(qiáng)。東北大學(xué)結(jié)構(gòu)和電科類似，但他們的結(jié)構(gòu)有點(diǎn)大擦邊球，創(chuàng)意也非常強(qiáng)，轉(zhuǎn)向時居然可以調(diào)整重心防止側(cè)滑，最終取得亞軍。

這年的國際賽，同樣具有紀(jì)念意義。當(dāng)年抗日戰(zhàn)爭60周年時中國隊(duì)主場3支隊(duì)伍眼睜睜看日本隊(duì)奪冠；4年后，在中華人民共和國成立60周年的時候，中國隊(duì)和中國香港兩支隊(duì)伍再次會師決賽。央視新聞聯(lián)播在國慶前夜播報(bào)此消息，作為國慶60周年的獻(xiàn)禮。實(shí)力不俗卻一直沒有取得好成績多年的哈工大終于成功逆襲，揚(yáng)眉吐氣。

這一年，主要玩陀螺和平衡，玩了三年多陀螺技術(shù)的中國各參賽隊(duì)技術(shù)均已嫻熟。國際賽哈工大奪冠時間18.2s，香港也進(jìn)入20s內(nèi)，普遍在20s開外。即，拿出國內(nèi)賽四強(qiáng)的任何一個過去，都是奪冠熱門。值得遺憾的是，第一屆的冠軍，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)隊(duì)，在這一年做得電控過于超前，機(jī)械則根本就不堪使用，一看就是沒有指導(dǎo)的樣子。賽前即將對陣中科大的山西某學(xué)校，大喜過望，為了第二天的戰(zhàn)術(shù)并演練技術(shù)搞到晚上三點(diǎn)，但都不是為對抗中科大準(zhǔn)備的，“中科大就是一碟小菜，就看咱怎么吃，不管怎么吃，咱們都能吃得很精彩”。一個曾經(jīng)兩次代表中國，曾經(jīng)靠技術(shù)走位打敗某猥瑣學(xué)校魚竿、漁網(wǎng)和鉤子三道封鎖的傳統(tǒng)隊(duì)伍，堅(jiān)定的技術(shù)主義路線擁護(hù)隊(duì)，因賽輸?shù)奶珣K，在北京星光影視城退出比賽，享賽8年，就此落幕。

第三階段：

第三階段玩工業(yè)化，國內(nèi)賽代表電子科技大學(xué)（成都的那個）；國際賽代表，中國隊(duì)。

這個階段，歸納為工業(yè)化屬于一個籠統(tǒng)的概念，因?yàn)殡娍谱詮牡谄邔靡馔獯驍”笨浦缶彤愜娡黄�，每年的作品都很有�?chuàng)意。奉行“最早想出來的方案都是要被否定掉的”理念。第八屆他們就實(shí)現(xiàn)了小機(jī)器人行進(jìn)間自動爬上轎子。而且后面幾年都以出人意料的創(chuàng)意實(shí)現(xiàn)了全場最快，全亞太最快。如果僅僅把創(chuàng)意歸納為他們的優(yōu)勢，其實(shí)是貶低了他們的團(tuán)隊(duì)。一群年輕人在一起，幾十個腦袋同時拍，基本上是不會漏掉什么有創(chuàng)意的想法的。但是，即便有沒有創(chuàng)意不是問題，敢不敢做最有創(chuàng)意的方案，能不能把最有創(chuàng)意的方案調(diào)出來，則是一個團(tuán)隊(duì)是否強(qiáng)大的根本。電科的團(tuán)隊(duì)，在有沒有、敢不敢和能不能上，都做到了。

第九屆電科強(qiáng)勢奪冠，并代表中國取得這項(xiàng)賽事的亞太四連冠。

第九屆的規(guī)則是埃及出的，埃及有個小半島，在亞洲，也算亞太國家了。由于中國這邊玩陀螺控制玩瘋了，埃及出了個幾乎不用怎么走動的規(guī)則。這就好比中國這邊的騎兵已經(jīng)很強(qiáng)大了，那年的規(guī)則是玩巷戰(zhàn)——搭金字塔。

這一年比賽分三個賽區(qū)，第一賽區(qū)限時90s，需要從地上撿起8個500*500*300的泡沫塊兒，并安裝到金字塔4層缺口里，電科官方數(shù)據(jù)15s完成；第二賽區(qū)限時60s，預(yù)裝8個500*500*300的泡沫塊兒，并安裝到金字塔4層缺口里，電科官方數(shù)據(jù)4s完成；第三賽區(qū)限時30s，預(yù)裝1個積木塊在1.5m外的地方打基礎(chǔ)，基礎(chǔ)打好才能在1m外的地方拿另一個塊兒，并轉(zhuǎn)身放到1m外的地方，電科官方數(shù)據(jù)1.5s。這一年摔在16強(qiáng)兩年的北科再次依然有力，三個賽區(qū)的時間參數(shù)分別為17s，4.5s和1.6s。平常不經(jīng)意間流逝的零點(diǎn)幾秒甚至零點(diǎn)零幾秒，在競技中可謂天壤之別。

電科那一年藏得很深，北科學(xué)生到拆裝現(xiàn)場一偵察，現(xiàn)場并沒有發(fā)現(xiàn)比自己參數(shù)牛的，“一眼望去肯定進(jìn)決賽了”。直到央視組織適應(yīng)場地，才發(fā)現(xiàn)電科的參數(shù)是如此的極端，電科學(xué)生接受央視采訪也毫不保留的報(bào)出自己的參數(shù)，15s，4s，1.5s�！拔覀兝蠋熞缶褪沁@個速度”，他們接受采訪的學(xué)生自信地回答。他們的參數(shù)也幾乎符合宣傳的那樣，場上演示被北科學(xué)生拍攝下來，通過數(shù)視頻幀數(shù)的方式精確統(tǒng)計(jì)，分別是18.4s，4.16s，1.5s。

為了打敗電科，北科的部署是第一區(qū)力爭不輸，因?yàn)閷Ψ叫Q領(lǐng)先2s，無法追趕，輸也沒辦法；第二區(qū)二打一逼迫對方重試；第三區(qū)玩智能，逼迫對方重試。第一區(qū)求穩(wěn)，第二區(qū)比賽那幾天打完比賽就拉回去提速，終于提到4.2s，把操作手反應(yīng)時間計(jì)算在內(nèi)，有一個4.0s的雙機(jī)器人配合動作；第三區(qū)對方1.5s把塊放進(jìn)不可逆的裝配位置前，機(jī)器人第一時間不搶分，先占位，然后通過機(jī)器人的傳感器引導(dǎo)機(jī)器人一次次將對方擠出，這個動作西交在友誼賽中奏效，而這年北科的水平“已經(jīng)不再懼怕西交了”。如此看來，勝算還不小。

決賽場上，第一區(qū)北科的機(jī)器人在干完三層后出現(xiàn)故障，電磁抱閘燒壞，動彈不得，先失一城；打慣了勝仗的北科操作手通常是看著第一區(qū)勝利才開第二區(qū)的開關(guān)，這次對方先手，居然忘了按開關(guān)，晚了0.5s才觸發(fā)，電科一氣呵成，勝局已定；第三區(qū)北科操作手在這種情況下?lián)屌�，被裁判搬出，謀劃中的智能與速度的對抗隨之泡湯。

這是多年來電科第一次奪冠，他們的冠軍來自于對技術(shù)參數(shù)的極端追求。為了謀求某些極端參數(shù)，技術(shù)動作都是一錘子買賣。對此北科的指導(dǎo)老師則有更高的要求，參數(shù)要追求極致，穩(wěn)定性要追求完美，“萬一不完美，撞車了，重試也要比對方快”。這一點(diǎn)，恰恰是到了賽場上也玩命提速的北科所看到的希望所在——對方重試必輸；這一點(diǎn)，下一年很快得到應(yīng)驗(yàn)。但這一年，他們確確實(shí)實(shí)是王者，發(fā)揮從頭到位的穩(wěn)定，閃電般的速度。這背后個人認(rèn)為做技術(shù)需要的兩個因素他們都具備。一個是充足的經(jīng)費(fèi)，北科的預(yù)算不少，但用SMC這種百倍于國產(chǎn)品牌的氣動元件是鳳毛麟角，有的是把指導(dǎo)老師的私人物件挪用過來的，電科的使用率則高出很多；另一個是專業(yè)的精神，任何成熟的隊(duì)伍都會在上場前校對自己的參數(shù)和準(zhǔn)備情況，北科做到了每人手頭一張清單自查，而電科則做到了有專人拿著清單逐個督導(dǎo)各組按各自清單排查的程度，動作也相當(dāng)專業(yè)，看得出來平時是練過這個的。

第十屆，華中科技大學(xué)十年磨一劍，艱難折桂。華中科技大學(xué)代表中國出征亞太賽，取得8強(qiáng)。這年亞太賽東道主是泰國隊(duì)，泰國共主辦兩屆比賽，就這兩屆泰國隊(duì)取得亞太冠軍，第十屆是會師決賽。其技術(shù)水平拿到中國，包括奪冠那兩年，都是進(jìn)不了八強(qiáng)的。個中原因，說到這里大家應(yīng)該懂了。

華中科大是一個好學(xué)校，自稱“小清華”。和哈工大一樣，年年參賽，年年被排名落后于自己的學(xué)校搞的很慘。這年參數(shù)卻異常驚人，46s中可以完成所有技術(shù)動作，當(dāng)然這不是最快的，最快的是電科，44-s。和之前一樣，場地不再適合陀螺儀大范圍走弧線，依然是搶分，卡點(diǎn)，爬坡，在類似當(dāng)年日本那種晃動的結(jié)構(gòu)上先擺一個頂端60mm的基座，然后不接觸地把一個內(nèi)徑80mm的蓋子套上去。

這年的坡比較滑，比較大，爬坡的方法大家各顯神通。北科的是全動輪系，可以走最近的直線Z型行走，上坡時可以三個輪子同時使勁；華中科技使用的是全向輪系，可以任意方向差動，上坡時第三個輪子可以用氣缸掰到行進(jìn)方向平行，用力推上去；國防科大看樣子果然是要搞軍工的，玩上下坡搞的是履帶驅(qū)動，每次上場都能聽到隆隆的履帶聲，履帶不如輪子輕便，但卻是的國防科大這一年非常的穩(wěn)，穩(wěn)定得就像注定的一樣；電科則創(chuàng)意的很，搞了個猴子爬桿，機(jī)器人順著臺階旁邊的木棍爬上去，一個機(jī)械手套到木棍頂部，一個氣動單元把自己拉上去，爬上去后的轉(zhuǎn)身動作居然是用涵道風(fēng)扇吹反作用力，每次上場都有一堆粉絲贊嘆不已！……

這年的半決賽，參數(shù)最強(qiáng)的兩支隊(duì)伍電科和華中提前相遇，這場比賽堪稱亞太地區(qū)技術(shù)水平最高的兩支隊(duì)伍“決戰(zhàn)紫金之巔”。電科手動快，一套復(fù)雜的系統(tǒng)行進(jìn)間將三個積木塊吹起，行進(jìn)間捋順，行進(jìn)間碼放到位，機(jī)器人沖到3米多意外的位置一個漂移動作占據(jù)場上主動位置，迫使對方在相隔2米的地方兩線作戰(zhàn)。華中手動略弱，一開始就處于被動的不利地位。屋漏偏逢連夜雨，華中又出現(xiàn)了小失誤；電科則閃電般地插棍，爬桿，端盤子，扔底座，蓋蓋子，搞定。正當(dāng)電科隊(duì)員歡呼的時候，裁判并沒有判勝利，因?yàn)樯w子確實(shí)沒掉下來，但卻歪了，按照規(guī)則不算分。電科隨即轉(zhuǎn)入重試當(dāng)中。但他們的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)確實(shí)太過復(fù)雜了，賭的就是那一錘子買賣，追求極端的速度和極端的穩(wěn)定性，如果這都干不死對手那就是輸。他們就好比CS當(dāng)中的玩狙高手，和對手照面，第一時間就可以將對手擊斃，當(dāng)然也有極小的可能會狙著對方的腿，對方僅存23滴血；遇到菜鳥這種情況還是可以補(bǔ)救的，要知道菜鳥隊(duì)有的3分鐘都搞不定，但遇到稍微有實(shí)力的那就是完蛋，對方用手槍都可以結(jié)束戰(zhàn)斗，何況這一年的華中不是菜鳥，而是端著AK的悍匪，他們發(fā)現(xiàn)對手失誤，一時重試不好，立馬鎮(zhèn)定下來，一套行云流水般的動作，隨著機(jī)器人在晃動的底座上運(yùn)動間扣蓋，裁判哨響——突突突，悍匪逆襲，贏了。

決賽在華中和國防科大之間進(jìn)行，國防科大的履帶照樣發(fā)出隆隆的履帶聲，被央視的麥克風(fēng)采集到，鬧出震撼全場的響動，懂行的人去觀察國防科大，他們這一年做得是相當(dāng)精細(xì)精密的，運(yùn)動部件該轉(zhuǎn)動的沒有一絲擾動，該直線運(yùn)動的沒有一絲剮蹭，除了履帶，你很難聽見其他任何響動，這就是當(dāng)年亞軍隊(duì)的實(shí)力一角。國防科大前面9年都在8強(qiáng)和16強(qiáng)之間徘徊，是個強(qiáng)隊(duì)，但首長要求的四強(qiáng)，卻始終無緣。那是他們之前的指導(dǎo)老師指導(dǎo)思想決定的，貪大求全，總想著把對方一下子撂倒，弱隊(duì)顯然會被當(dāng)場干趴下，強(qiáng)隊(duì)了解國防的只要不被第一波放倒，待國防漏出破綻，通常都能把他玩死，而所謂強(qiáng)隊(duì)，就是進(jìn)四強(qiáng)的那種……后來國防換了指導(dǎo)老師，開始玩精的，玩穩(wěn)的，唯穩(wěn)。就成了可怕的對手。玩技術(shù)的競賽，就怕這種一萬年都不出錯的，他的速度也不比電科華中快，但也慢不了幾秒。誰對它誰害怕，自己一失誤，國防科大就“敢打必勝”了……今后幾年，我們一直看到這個“唯穩(wěn)”的可怕家伙。

說過了，華中當(dāng)年是逆襲的悍匪，速度快過國防，穩(wěn)定性強(qiáng)不強(qiáng)過國防不知道，至少決賽沒失誤，冠軍就歸華中了。

華中去國際，泰國人玩陰的，限制你適應(yīng)場地的時間，限制你適應(yīng)場地的人數(shù)。弄得華中人咬牙切齒。聽他們的回憶，鬼子也見不得中國隊(duì)好，居然騙華中的學(xué)生干某些事情，而如果真干了，就冒犯了組委會。夾帶私貨說說鬼子。和他們的單個人，可以很容易聊得來，第一次見面喝酒就讓“感情深一口悶”，他也照悶；擠著漂亮的日本妞合影，那也照拍。但只要涉及到團(tuán)隊(duì)競爭，公司利益，國家榮譽(yù)，千萬別認(rèn)為鬼子還是那個和你私交很好的人�？催^電影《甲午戰(zhàn)爭》么，兩個英國海軍軍校畢業(yè)的老同學(xué)海戰(zhàn)場相遇，鬼子第一炮打來的是禮炮表示禮節(jié)同時也是為了麻痹你，第二炮則是過來擊沉你要你命的。

言歸正傳，沒有充足時間適應(yīng)場地，調(diào)節(jié)傳感器，東道主國家除了天朝外，都會給別的國家設(shè)一些小小的意外。最終華中無奈落敗，看著速度落后自己半分鐘的兩支泰國隊(duì)會師決賽。看來這種偏激的愛國主義，從來就不是天朝的專利。

第十一屆電子科大復(fù)仇歸來，再次加冕。電科代表中國出征位于香港的亞太賽，再獲亞太冠軍。

遺憾的是，這一年央視原有的攝制組不玩了，在參賽有熱情的高校聯(lián)名要求下，央視憂郁好一陣子，轉(zhuǎn)而由央視科教頻道來搞。記得一個插曲，一個學(xué)生可能平時網(wǎng)上罵中共的帖子看多了，又是郎咸平的粉絲，本來求央視的事情，說著說著可能沖撞了央視，被央視人員扣了個“發(fā)表顛覆國家言論”的帽子……央視不玩，學(xué)校還是有熱情的，曾經(jīng)兩奪亞軍的哈工程接過手來在校內(nèi)舉辦。所有高校在炎炎夏日，跑到哈爾濱，十多年來首次。比賽辦得很成功，但因?yàn)檠胍暡煌�，抑或央視表示又玩的消息折騰太久，很多學(xué)校都推出比賽。在哈工程兩支隊(duì)伍參賽的情況下，當(dāng)年也只有二十幾支隊(duì)伍參賽了。

比賽不在北京，加上本人已經(jīng)畢業(yè)多年，無法說太多。這年的四強(qiáng)分別是華中科大，國防科大，電子科大和北京科大，形成“四科爭鋒”的局面。

這年北科沒有老師指導(dǎo)已經(jīng)兩年，經(jīng)費(fèi)也不能按時到位，最后是在往屆畢業(yè)生的指導(dǎo)下臨時抱佛腳，把一個機(jī)械手爪做結(jié)實(shí)了。就和別人拼搶，這一招居然屢試不爽，先后僥幸將哈工大、西交、東北斬落馬下，挺進(jìn)四強(qiáng)。半決賽遭遇電科，此時的電科已經(jīng)不再是第七屆“遇到北科時，團(tuán)隊(duì)所有人都絕望了”的電科，而是“曾經(jīng)三次打敗北科，擁有極大心理優(yōu)勢”的電科了（引號中都是電科人的原話）。他們給自己取了個霸氣的名字“大宇宙隊(duì)”，賽場上還是那樣的風(fēng)馳電掣。雖然比賽同樣遇到北科的策略，被逼重試，但這一年他們沒有輸在重試上，輕松晉級決賽。

國防對華中，國防依舊“唯穩(wěn)”，穩(wěn)到每個動作就像雨滴肯定從天而降那么理所當(dāng)然。他們的速度不是最快的，但穩(wěn)定到令人可怕。得勝晉級，再次面對電科。

電科穩(wěn)定性也不差，很快制服他們指導(dǎo)老師的母校，再次奪冠。

第十二屆，電科以26s的變態(tài)快速，快得現(xiàn)場直播的解說都來不及說進(jìn)入什么階段，就“登頂”提前結(jié)束比賽。電科先后戰(zhàn)勝國防科大兩支照舊很穩(wěn)定的隊(duì)伍，衛(wèi)冕成功，目前國際賽還沒有開打，但不知道今年國際賽有沒有中國隊(duì)。

央視科教頻道去年介入賽事后，并沒有把比賽玩出彩來，今年北航北理工的幾個老教授拉著自己的學(xué)生團(tuán)隊(duì)搞了個組委會，張羅賽事。央視在臨賽不到兩個月的時候忽然宣布不玩了。好在國防科大今年割舍出自己的場地，拉來一百多萬贊助，自己作為東道主，派出兩支隊(duì)伍參賽。比賽在沒有太多媒體關(guān)注的軍校體育場館舉行，現(xiàn)場傳出的照片讓人感到冷清和凄涼。

央視不參賽，本是一件無可厚非額事情——節(jié)目沒辦火，沒有經(jīng)濟(jì)效益，沒有哪個企業(yè)一定要公益似的搞這件事情。讓央視一幫確實(shí)有兩把刷子的團(tuán)隊(duì)干一個卻是不怎么掙錢的項(xiàng)目，前后堅(jiān)持十年，卻是也不容易。但央視的退出直接后果就是賽事影響力下降，參賽學(xué)校少；央視又是國內(nèi)指定的亞廣聯(lián)成員，擁有率隊(duì)參加國際賽資格，他們不玩，國內(nèi)高校無法參加國際賽。而沒有國際賽，這個比賽在對注重學(xué)校榮譽(yù)的參賽學(xué)校來說影響力會大打折扣，這個比賽在中國衰落是必然的。

社區(qū)里應(yīng)該有很多曾經(jīng)玩過的比賽的“坑友”，不知道對發(fā)展和振興這個比賽有沒有想法？

最新補(bǔ)充：剛剛確認(rèn)，今年亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽中國將沒有代表隊(duì)。這個比賽是由亞洲太平洋地區(qū)廣播電視聯(lián)盟（ABU）舉辦的，而中國唯一有資格組織的單位是CCTV。今年央視不負(fù)責(zé)任的退出，導(dǎo)致全國幾十所大學(xué)角逐出來的電科只能放假解散。嘴上天天說要在復(fù)雜周邊形勢下實(shí)現(xiàn)復(fù)興和強(qiáng)盛，眼看著日本印度越南緬甸泰國這些未來敵對國在賽場上用本國大學(xué)生的智慧耀武揚(yáng)威，我國學(xué)子卻只能可憐的等比賽結(jié)束了翻墻上FACEBOOK去搜搜視頻。中國崛起？我和我的小伙伴們都驚呆了

子子61961 · 發(fā)表于 2013-7-21 10:56:13

好吧，樓主的帖子非常棒，寫的很好，看到結(jié)尾居然把我看哭了。淚點(diǎn)較低，抱歉。
同樣的感覺，是在讀過詹天佑修鐵路的文章，在下面鏈接里。
“他們做一些事情，不為了回報(bào)，只為了技術(shù)，最后也確實(shí)沒有任何回報(bào)�！笔且环N令人感傷的結(jié)局。
http://shuku.net:8080/novels/baogao/liumeiboy/liumeiboy.html

歐陽絕痕 · 發(fā)表于 2013-7-20 23:23:35

沒參加過這些，表示很遺憾，大學(xué)，有點(diǎn)白過的味道

angel1399793 · 發(fā)表于 2013-7-21 08:13:31

我和我的小伙伴都驚呆了

成形極限 · 發(fā)表于 2013-7-21 08:32:51

多數(shù)學(xué)校玩這個不過是想揚(yáng)名立萬，博個名利而已。沒得宣傳的途徑了，也就無利不起早了

zyk566515 · 發(fā)表于 2013-7-21 09:25:01

好羨慕樓主有這樣豐富的經(jīng)歷，我說這幾年沒聽到過有關(guān)于機(jī)器人大賽的媒體宣傳了，原來是媒體不干了，哎，天朝的悲哀。。。。

野嘉森 · 發(fā)表于 2013-7-21 09:37:57

作為曾經(jīng)參賽的隊(duì)員，俺覺得最后一段的消息很難讓人理解，俺也驚呆了。

媒體在一定程度上也是不靠譜的，目標(biāo)導(dǎo)向不一樣吧。

MarkCui · 發(fā)表于 2013-7-21 11:08:24

本來挺有創(chuàng)意的想法，看來看去越來越變味了，這樣的機(jī)器人競賽終究會有結(jié)束的那一天。。。。。

野嘉森 · 發(fā)表于 2013-7-21 11:31:22

北科在外圍灌了12個1分球，清零了日本隊(duì)的手動區(qū)，怎奈一個最后的皮球卡住，以37：42憾負(fù)。在紀(jì)念抗日戰(zhàn)爭60周年的那些日子里，三支殺入四強(qiáng)的中國隊(duì)眼睜睜看著扛著膏藥旗的從準(zhǔn)備給中國隊(duì)頒獎的國家領(lǐng)導(dǎo)人那里拿走了亞太冠軍獎杯。
===========================================
我和我的同學(xué)是這一年的決賽場上志愿者（負(fù)責(zé)清理、安置積木），對于比賽過程記憶深刻。每一場比賽都近在咫尺。等到自己參賽后才知道里面的酸甜苦辣。

1600545011 · 發(fā)表于 2013-7-21 18:12:16

沒玩過這個有點(diǎn)遺憾

		自動登錄	找回密碼
密碼			注冊會員

Robocon機(jī)器人大賽十二年

點(diǎn)評

評分

相關(guān)帖子

點(diǎn)評

評分

點(diǎn)評

點(diǎn)評

點(diǎn)評

點(diǎn)評

點(diǎn)評

評分