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樓主 |
發(fā)表于 2013-8-4 13:04:09
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二、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：3 P/ p' q" p& X0 y) Z. x7 c/ p" z( {
5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
# Z0 T, f9 S1 m$ a4 |- G% w0 k. T 這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)：
6 E% y& {" x' q' o! L, m/ |4、5、6的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)；
' K: S9 `4 t1 A" K! w. o缺點(diǎn)：
/ U1 U' @4 M4 i- u1、 電纜穿線較難；- w: ^+ `! A3 `: K* `! L: {9 u6 N
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；
. N, A5 u9 P4 m3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；2 K( g4 \# I `; `0 f0 N
2 ?! |" k- m7 k& Z' I% v; W三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，5軸電機(jī)在小臂內(nèi)，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。7 x& c8 @: k% {1 D3 e
優(yōu)點(diǎn)：4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡(jiǎn)單；
7 ?0 r) z {/ Y! i缺點(diǎn)：
: l2 c3 S. U" N) J2 F$ z1、 電纜穿線困難；& @; ^+ h# J7 ?' }' c! U
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；; A) y% ]5 p; s; e$ |
3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；
# n* S/ k% a1 r& d! |8 _3 X5 L u3 w5 N% Y5 V9 _" ?
四、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
6 Y- p+ B {( }- e) u( K3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機(jī)械傳動(dòng)相似。3 T. L# h& T; m. j8 K9 q' o# w q
優(yōu)點(diǎn)：3 \" U. n' T1 Q$ S9 E/ F
1、4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡(jiǎn)單；
+ \9 L/ a5 @$ A/ a, x8 x2、運(yùn)動(dòng)速度快；5 x: Q0 L; H' b$ U) J- C" l
缺點(diǎn)：
2 x9 r6 ?" W% Q7 J1 T r3 ?6 @8 R. Y9 g1、 電纜穿線困難；) y* A ]5 j4 e6 g: d+ H9 h
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率；* w8 ~' C& @& I' f: S) ~- |4 O
3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；% s2 M; G* C e% w# V5 G
4、 運(yùn)動(dòng)范圍空間減��；
* H' f3 u4 M! M; ^* c- |0 r1 r2 \* R7 J9 F( d
3 D6 [0 R7 a) Q3 H# {
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樓主: 淡云清風(fēng)
發(fā)表于 2013-8-2 20:51:55
