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樓主 |
發(fā)表于 2013-8-4 13:04:09
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二、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
1 y. i% C5 p9 q# U8 }5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝，然后通過(guò)同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動(dòng)。% P+ ]& z, L' p2 k8 o3 k
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)：
" ?' D/ v6 A8 P+ [4 {4、5、6的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)；
c. y. _$ W$ E& K1 p6 G0 `0 T缺點(diǎn)：* }/ Z. v% z8 f& \8 W* e2 f [0 ^
1、 電纜穿線較難；! g: v' a+ X4 A+ c0 E
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；
3 z {- K0 \! Y% P$ B7 I( ~2 `1 o3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；
; w/ j/ [: ^5 t9 F3 }0 z# F V5 y0 v9 a4 N: w1 n0 q
三、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過(guò)齒輪傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，5軸電機(jī)在小臂內(nèi)，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。8 m8 d: h8 E9 g; l ^4 Q3 m6 ?1 S
優(yōu)點(diǎn)：4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡(jiǎn)單；- P/ e# d) J6 |2 X. V# Q
缺點(diǎn)：% |& F4 v9 H; I# M& Q, O# O- l
1、 電纜穿線困難；) {: r% g! s! o# r; P7 g
2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等；
, D9 ?# C# p, R5 D# |' w3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；! R& i$ D: f! g
% |6 r# [1 H! z' c% i9 R4 K
四、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
8 N y W" ^- K, r3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上，其它與第三種機(jī)械傳動(dòng)相似。! {: P" h% B* f& V
優(yōu)點(diǎn)：
6 u' s/ Y% ?1 L E8 V4 Z1、4、5、6軸機(jī)械傳動(dòng)較為簡(jiǎn)單；
# } A" _6 j/ h$ R& p3 a( v- @2、運(yùn)動(dòng)速度快；) i5 P7 T% D" H8 M
缺點(diǎn)：3 ~5 E/ d" J6 @0 S# i8 `9 b
1、 電纜穿線困難；
8 N0 Q- ~% l' P1 m4 l% z7 R% u% h2、 電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率；
5 G7 `, n( C: }9 Z2 P0 f3、 不利于實(shí)現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計(jì)；5 M. v& r8 k1 ~) Z
4、 運(yùn)動(dòng)范圍空間減��；6 n0 _7 S2 l1 Y, C4 }8 L6 A7 ~
' r9 |& ^ q1 O9 Q" H: e5 l' r8 B- @" l- q- N
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樓主: 淡云清風(fēng)
發(fā)表于 2013-8-2 20:51:55
