TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
; u/ s0 n* C2 K, R. \& ^- d& z控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現(xiàn)。
本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!                          
    mode:
4 s: C" L! z- N, R! A) v, VIF READ_OP(202)=1 THEN
0 e& T' @# {- r, ]' B    BASE(2,1,0,3)
3 @9 C3 C& Y. l; g- C# u    MERGE AXIS(2)=ON
! o5 i: S1 F9 U# A+ t. X  U* |    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
; {7 @  o% v; f, c- m0 K, x   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
2 N4 w; q% e8 J3 Q: g   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
MERGE AXIS(2)=OFF
$ u) P7 ^0 s2 [6 G/ I; o: JENDIF
GOTO mode
此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
' P6 K; b2 b7 H0 v" m: p; L電機抖動         
7 _+ i2 b/ `$ U  u, H5 l    mode1:
" V* k: k: P# n" NIF READ_OP(202)=1 THEN
1 P4 {; i2 I0 ]3 x  T    BASE(2,1,0,3)
4 t7 y. T! J# j; Y$ r" r    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
; P7 X3 d$ F1 z. t3 `    WAIT IDLE
+ y4 b5 n7 ?. w; }/ j    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
% f# E/ y5 k1 H9 r& f    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
7 W9 N# Q# b5 _, Z6 J4 w6 J% v/ o" H     WAIT IDLE
3 F: e% p) C' M7 bENDIF
GOTO mode 1
8 N4 C. U3 @# s% ?) @* H此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
6 I5 d0 ]4 b, V+ X, r) ~' p問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯(lián)系電話：13782704927，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態(tài)，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。