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做了個三軸機械手,實現(xiàn)取放操作,用的是伺服電機+絲桿驅(qū)動的,速度快的時候老是取不到,分析后是z軸提前下降了,取偏了,大家看看怎么分析這個問題。
$ _" Q) @* @. f: b3 g松下電機750w+2040絲杠,速度為2700轉(zhuǎn)時有問題;2000轉(zhuǎn)一下沒有問題了。- C: U7 r( q5 p0 K+ B1 ]! ?
xy軸要是開了INP到位信號后就更慢了,但是精度可以保證。5 ^4 F% ~! F$ G: {
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9 C2 L/ t* d/ `2 n補充內(nèi)容 (2014-9-3 08:51):
& Q" D" l5 B, b k# M8 p, m# H; P. k8 x- j+ G
負(fù)載慣量比:y軸為5,x軸為4,應(yīng)該是夠用的,標(biāo)準(zhǔn)值為10.' K4 a2 T6 V2 ~
電機參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過,現(xiàn)象一致。: b4 d: l( f5 o* R6 E
速度慢的時候可以取到,速度快時出問題的時候偏差可以達(dá)到1mm,已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題,因為沒有這么大的間隙。... |
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