三軸機(jī)械手xyz配合問題

mpmdek

做了個(gè)三軸機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)取放操作，用的是伺服電機(jī)+絲桿驅(qū)動(dòng)的，速度快的時(shí)候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個(gè)問題。
松下電機(jī)750w+2040絲杠，速度為2700轉(zhuǎn)時(shí)有問題；2000轉(zhuǎn)一下沒有問題了。
xy軸要是開了INP到位信號(hào)后就更慢了，但是精度可以保證。
; t9 ?" ^5 k2 ^! N9 @  Q% Z: e
# O# z! m# h6 @  b) X
補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-9-3 08:51):

- A9 k1 q. X: H" v% s負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
+ x3 Q1 w- {* z+ G, Q7 ^電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。
速度慢的時(shí)候可以取到，速度快時(shí)出問題的時(shí)候偏差可以達(dá)到1mm，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因?yàn)闆]有這么大的間隙。...

張嘯東

取料是另外一套機(jī)構(gòu)吧？伺服絲桿只是將抓取機(jī)構(gòu)送到位置。取不到料應(yīng)是抓取機(jī)構(gòu)的問題。問題描寫的不詳細(xì)。

祥云飛魚

如果Z軸不是特別重的話  應(yīng)該是 電氣設(shè)置問題

jhg1977

/ L3 D7 D- w  n/ j& E. B
108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)也獲取INP定位完成信號(hào)精度有沒有問題呢？
; _  D2 @, g: t, O- {( ?" P高速運(yùn)轉(zhuǎn)可以把加減速做得長一點(diǎn) ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔細(xì)校核你的負(fù)載慣量，并注意加減速時(shí)間設(shè)置，電機(jī)參數(shù)調(diào)試

mpmdek

負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
$ j5 Z8 G0 E4 v( w/ t0 k電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。
2 R3 Q7 u* r# d5 @3 K速度慢的時(shí)候可以取到，速度快時(shí)出問題的時(shí)候偏差可以達(dá)到1mm，已經(jīng)不是取料結(jié)構(gòu)的問題，因?yàn)闆]有這么大的間隙。
4 r7 M  _7 c# Q: o7 d現(xiàn)在的加減速時(shí)間是100ms。
處理的流程
) W$ `. A5 Z3 u7 j* K+ ]1、不開INP信號(hào)的情況：控制卡發(fā)出信號(hào)，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，就認(rèn)為已經(jīng)到位了，因?yàn)榭ǖ拿�令是一點(diǎn)一點(diǎn)發(fā)的，運(yùn)動(dòng)也是一點(diǎn)一點(diǎn)走的。這樣就會(huì)造成提前下降。
2、開INP信號(hào)的情況：控制卡發(fā)出信號(hào)，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經(jīng)發(fā)完所有命令后，檢測軸的INP信號(hào)，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個(gè)速度慢不知道是卡函數(shù)問題，還是代碼問題，還是inp信號(hào)自己到位的時(shí)間本來就長。INP信號(hào)的范圍原來是10（默認(rèn)值），現(xiàn)在最大改成50，再改大之后還是會(huì)發(fā)生提前下降的問題。
- M+ ]- L  M2 w$ |  }8 ]: P" e就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。

781995655

Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計(jì)的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z軸分段？
9 @+ M- h/ v; S我有個(gè)想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時(shí)候留點(diǎn)，再最后給改成硬點(diǎn)的增益，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
開始時(shí)候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時(shí)候低速硬參數(shù)，有這么用的么？

mpmdek

也就是z軸分段？
* \4 t% z, _8 S# a# v我有個(gè)想法就是松下的電機(jī)可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時(shí)候留點(diǎn)，再最后給改成硬點(diǎn)的增益，能不能有效果呢？當(dāng)然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
開始時(shí)候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時(shí)候低速硬參數(shù)，有這么用的么？

duyeslin

mpmdek 發(fā)表于 2014-9-3 08:50
! k6 {3 E, o4 F8 c+ o# L( e% f負(fù)載慣量比：y軸為5，x軸為4，應(yīng)該是夠用的，標(biāo)準(zhǔn)值為10.
! H" O) W* h; t: @/ O% u, A% {電機(jī)參數(shù)從硬到軟都調(diào)整過，現(xiàn)象一致。
速度慢的 ...

你的慣量有計(jì)算絲杠自身慣量嗎？
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