沖壓機(jī)械手的設(shè)計

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機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為萬能自動。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。同 年，美國機(jī)械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來國外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。
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. m% `2 y0 s2 \/ O. d9 V+ T9 ?1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。  

+ _- y# e  e0 h& O) ~目前，機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計算控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺機(jī)能。第三代機(jī)械手則能獨立完成工作中過程中的任務(wù)。它與電子計算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)節(jié)。

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實用的就行了。

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沖壓機(jī)械手主要用于單工序模之連續(xù)生產(chǎn)的產(chǎn)線，
2 B* A0 S5 q1 Z6 n- `' H$ z2 |- c多機(jī)聯(lián)線型、多模共用模座型，都是依據(jù)一定步距在配置，因此無需復(fù)雜功能的機(jī)械手。

$ ?8 ?1 b- A1 d* Z$ I* F0 b, M復(fù)合加工型，這種形態(tài)已經(jīng)非單純沖壓工藝，所需機(jī)械手的功能較多，并不多見。
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樓主所說的情況只是非常少數(shù)。

河豚會吹泡泡

以前自己玩這個。覺得沒有什么，現(xiàn)在看你了這么多要求，感覺太多余的功能了。沖壓最重要效率。

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河豚會吹泡泡 發(fā)表于 2015-1-13 11:17
以前自己玩這個。覺得沒有什么，現(xiàn)在看你了這么多要求，感覺太多余的功能了。沖壓最重要效率。

就是，效率和穩(wěn)定性是沖壓機(jī)械手最核心的問題

, q3 i- I. o- P沖壓機(jī)械手不同于一般的搬運機(jī)械手，由于其工作主要是偏心搬運，搬運物的重心不在抓取腕部中心，對關(guān)節(jié)的慣量要求比較高，需要更大功率的伺服電機(jī)和更強壯的減速機(jī)。

由于沖壓搬運大多數(shù)時候用吸盤吸取工件，搬運過程中如果存在抖動，工件容易掉落，導(dǎo)致生產(chǎn)停頓，這就要求機(jī)械手有很好的穩(wěn)定性，通常都需要做結(jié)構(gòu)加強。

! n2 z) k* Y+ U; _( x這也導(dǎo)致了搬運機(jī)器人價格比較高。

在沖壓的對中工位，常常還會使用視覺檢測系統(tǒng)，用于工件坐標(biāo)和姿態(tài)檢查。
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) I: q6 ?! ~3 I6 c- f/ n0 X: J如果樓主想做沖壓機(jī)器人，那就關(guān)注這些方面，做好了銀子大大的有，普通搬運機(jī)器人(150kg級別)價格大約20萬左右，同級別的沖壓機(jī)器人價格大約在60萬左右。視覺系統(tǒng)另外加錢。
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9 Q# T9 C9 t! K3 Y& s+ O" |7 I做哪些聽起來高大上的概念，很少有企業(yè)愿意為你這些東西買單，估計只能掙個吃飯的錢。

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攝心一笑

側(cè)掛旋轉(zhuǎn)可以讓速度更快