機器人關(guān)節(jié)角加速度計算方法，請教

周振武

我現(xiàn)在處在一個狀態(tài)，可以算出各個軸和齒輪的轉(zhuǎn)動慣量，換算到電機上了  不知道關(guān)節(jié)的角加速度。  想問一下關(guān)節(jié)的角加速度是已知道電機的輸出求，還是已知到加速度后反求電機的輸出力矩


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lanyuedao

這要看你的速度要求和電機啟動時間了
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麥香牛奶

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

麥香牛奶

我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機

huhaofei

你慣量沒有角加速度怎么出來的？

周振武

huhaofei 發(fā)表于 2015-5-21 10:56
( }) ?# ^- J  X3 O* L! f( D9 G你慣量沒有角加速度怎么出來的？

( t- b- q8 {3 t- _& N, o( B7 [轉(zhuǎn)動慣量是可以根據(jù)定義材料選擇轉(zhuǎn)軸位置來確定的，我現(xiàn)在是建立了模型，定義了相關(guān)的材料，根據(jù)軟件來算的
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Industrial

我知道的是機器人動力學(xué)不是分立來計算的，而是用矩陣聯(lián)合計算的，每一軸除了自己慣性力還有其它幾個軸的耦合慣力，不是這么容易算的吧。