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_$ f, P3 f' X) F& H, `* z7 a8 }3 G被舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度給繞暈了。。。。先給一下這個(gè)機(jī)器人的模型圖。。。還有相應(yīng)的文獻(xiàn),主要問(wèn)題是針對(duì)圖中前20秒的那個(gè)攀爬視頻。。它這里使用的是正負(fù)150度,也就是旋轉(zhuǎn)角度300度的舵機(jī),但是舵機(jī)不是不能沿著一個(gè)角度旋轉(zhuǎn)嗎。。。為什么我看視頻中的機(jī)器人在攀爬時(shí),那個(gè)關(guān)節(jié)模塊都是沿著順時(shí)針一直旋轉(zhuǎn)180度的上去的。。。是我哪里看錯(cuò)了嗎?還有個(gè)問(wèn)題。。我沒(méi)搞明白如果只是為了攀爬的,中間那2個(gè)電機(jī)有什么用,如果直接用一個(gè)可不可以。
, n& Q& h0 j- ~8 M總之,就是這以下2個(gè)問(wèn)題比較困擾我。
+ G; j6 x1 B4 ?" D) ?1、前20秒的運(yùn)動(dòng)步態(tài)。。那個(gè)舵機(jī)是一直朝著一個(gè)角度轉(zhuǎn)的嗎,最后那張圖的步態(tài)和結(jié)構(gòu)我對(duì)應(yīng)不上。。舵機(jī)是必須反復(fù)轉(zhuǎn)的吧?
4 C1 y. s' r9 S1 L! O, |2、中間那個(gè)電機(jī)有什么用途嗎?可否更換成一個(gè),也能實(shí)現(xiàn)同樣的功能?- ^" P$ e8 @7 L% j3 Q. ?! t
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