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發(fā)表于 2016-9-19 15:11:38
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0 t o6 C' e% k8 v$ n仿真就是在建立虛擬樣機(jī),然后添加各關(guān)節(jié)的約束,然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度或者移動(dòng)速度。相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。或者直接定義機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)方程,用點(diǎn)驅(qū)動(dòng),這樣機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)會(huì)根據(jù)這個(gè)運(yùn)動(dòng)方程自己移動(dòng)相應(yīng)的位置,但是遇到奇異解則則計(jì)算就不收斂,就算不出來(lái)了,這個(gè)相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。) I& c+ L: h) T. X, y' }
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一般運(yùn)動(dòng)學(xué)的反解都是自己建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,如用dh矩陣法建立。反算得出各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度,然后作為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)施加在各個(gè)關(guān)節(jié)上。
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