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本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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6 h' D% {- b7 k; j$ i( N' a! z搞搬運和焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。* |8 q& C: M, V, u/ [) K& \& _
控制系統(tǒng)開源有很多好處：機器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機械結(jié)構(gòu)，材料力學(xué)，電機控制，數(shù)字信號處理技術(shù)，計算機軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu)，機器人系統(tǒng)架構(gòu)，通信技術(shù)，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機電設(shè)備，通用性極強，比如，我想做一個數(shù)控的打孔機，我只要用機器人控制系統(tǒng)的一個電機通道作有條件的往返運動即可，當(dāng)然這只是打個比方。2 x9 A' z1 p/ W* J; [
目前手上的控制器具體情況：
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硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言
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控制軸數(shù)7-8軸，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能
$ q2 }; D$ J# d3 B* u控制器材料成本大約2千左右，機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。
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遇到了很多麻煩的事：
8 T5 h; O; Q( U簡單的應(yīng)用如：
4 Y, [5 P# S1 _( K4 s. Q1、搬運，用一個機械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路。* M/ N7 p0 Z( a7 `
2、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案：機械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產(chǎn)品，也就做不了。* _1 J( O# H$ ^4 ?
! i6 |6 I1 A2 P) U% }1 ^有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學(xué)習(xí)討論，共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。
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0 b* B: N a( t- R, K& R有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面
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本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎？
4 e. v8 D9 k8 J+ f控制六軸機械手
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) G8 n' c, q' C' E& |9 u5 [模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）
0 N" B* K8 B# B" m* G5 L# s6 s* z8 c: l' E8 k: ]% s
工廠應(yīng)用
& ~, r1 ?, A8 ~% M+ j5 \編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機
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發(fā)表于 2016-10-1 17:57:47
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