自動化機(jī)床在自動運行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺設(shè)備的自動機(jī)械手。

問題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動狀態(tài)下連續(xù)運行，出現(xiàn)位置誤差。即每做完一個動作循環(huán)，回到工作原點時，有2微米的誤差，運行監(jiān)視器顯示回到原點。并且，誤差會一直積累，但在手動狀態(tài)下運行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生。

請各位高手說說自己的看法！

skudy

能再詳細(xì)點嗎?
發(fā)個照片上來啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么，可以說一下嗎？
7 }) |+ m; C# j( \, v因為修機(jī)器的是我同事，他在外地呢，現(xiàn)在也沒有圖片。
7 r( y, n3 `: E( P機(jī)械手是夾取晶片的，做軸向運動和上下的運動。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣希�由伺服電機(jī)控制；前半部分起夾取晶片和上下移動作用。
( a* U& |! Z4 [  D/ ]9 d  |6 m$ r手臂下沿導(dǎo)軌方向有三個容器，設(shè)為A、B、C吧，設(shè)起點在A容器上方，即工作原點。一個動作循環(huán)為：從原點下移-夾取-上移-移動到B容器上方-下移-停頓-上移-移動到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點。
在一個循環(huán)結(jié)束后，回到原點那一步后，在自動狀態(tài)下應(yīng)該繼續(xù)循環(huán)的，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開始第一次，機(jī)械手在離原點軸向位移2微米處停止，并認(rèn)為已經(jīng)回到原點，然后繼續(xù)循環(huán)，每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點，并繼續(xù)循環(huán)。

livecs68

應(yīng)該是編碼器與系統(tǒng)之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數(shù)控機(jī)床也有類似問題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號采集或傳輸，或者系統(tǒng)自身的程序問題 是嗎？
這種情況一般和控制程序沒有關(guān)系吧？
1 d) a; Q3 B" p( R) t! M. Y' O

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風(fēng)而去

每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點，并繼續(xù)循環(huán)

說明其還是很精確定位的
% ~! a5 k& e6 o6 N' }* `
7 z/ x+ f4 e2 L) C& q: x其可能原因如下:
1.編碼線與編碼器
2.如果回原點有光電開關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進(jìn)一步調(diào)整
- ]: p/ g5 ^& q+ j" i: ~6 V5 z& Q3.程序編制問題
, Q' ]" n' \8 u# c- S" ?( c$ n
可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個人認(rèn)為就是編碼器了
5 q+ T, z6 G8 x- I; Q% N. i   

zcb2006

手動狀態(tài)下運行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生．手動狀運行速度態(tài)慢，自動快．對原點進(jìn)行精確效正．沒有大問體．

黃一鈁

1、可能編碼器在傳送時用滑動摩擦（以前我做過的一臺設(shè)備有這種問題），影響精度
  ?4 M! Q. x2 Y+ Y4 @% U2、可以在自動程序里增加一個脈沖修正值