我的畢業(yè)論文：TH50型碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

卓信

聲明：此論文為本人畢設(shè)論文，版權(quán)所有，不得轉(zhuǎn)載。
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如此碼垛機(jī)器人有興趣的 可以找我索要資料。

whandwql

以前 跟導(dǎo)師做過一個(gè)關(guān)于立體車庫(kù)的課題 不過沒有什么什么大的感悟。。
) k& h) }& g( [& Y2 s9 x7 W能否 拜讀你的畢業(yè)論文？
2 V* ]6 }+ X. U+ h, Nwhandwql@163.com

謝過！

卓信

上面的附件就是啊

syw開門造車

卓信友好！
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你的畢業(yè)論文下載收藏了，并粗略的看了一下，以后有時(shí)間時(shí)再細(xì)看。
6 u  f0 |9 q9 p; d1 C.
3 i' `5 d8 p4 y" J" v粗看了一下，采用的是極座標(biāo)+平面勾股定理+空間勾股定理，解（方程）出精確定位點(diǎn)的方法。
' {" `6 L4 g+ b) l4 ]% y.
! x0 _; X8 B& U3 |6 r4 J' ?好！向你表示祝賀��！是研究生畢業(yè)論文嗎？
! |$ {) N* `* Y5 ?" S.
有一個(gè)問題不知你是怎么解決的：
物體在擺放時(shí)，不光要求位置準(zhǔn)確，還要求方向準(zhǔn)確，你好象采用的是端點(diǎn)絕對(duì)編碼器的方式？！
端點(diǎn)部位方向基準(zhǔn)，采用陀螺儀了沒有？
7 }1 J+ v9 R4 ?: k' c, _1 T.
5 T) g) c6 n0 t' t9 `$ u* E9 u. vsyw  080624---08.24

6 |# V* j/ ?. Z& A! s9 J5 {( o; p[ 本帖最后由 syw開門造車 于 2008-6-24 08:31 編輯 ]

卓信

回總工：

這是我的本科畢業(yè)論文，還沒到研究生的階段哈。
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) @. l  i4 G: p沒有采用陀螺儀，采用的是基座處的電機(jī)回轉(zhuǎn)控制，因?yàn)榛�座處就只有一個(gè)回轉(zhuǎn)變量就可以實(shí)現(xiàn)精確的控制了。

由基座處，通過D-H坐標(biāo)系到處末端的位置量。

懷念昔日熊貓

發(fā)現(xiàn)開門造車前輩好厲害，我汗顏。。。

懷念昔日熊貓

可以在運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上做下動(dòng)力學(xué)分析，不知道有沒考慮過。

卓信

有動(dòng)力學(xué)分析部分，不過不是我論文的內(nèi)容

懷念昔日熊貓

動(dòng)力學(xué)分析的論文可以作為碩士研究生畢業(yè)論文。
繼續(xù)深入，研究其控制系統(tǒng)，形成一個(gè)完整的系統(tǒng)，就可以作為博士論文了，呵呵。

卓信

嗯嗯，那就是后話了撒