機(jī)械手選型咨詢

七曜神權(quán)

各位好。
最近接手一個項目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機(jī)械手，之前從來沒用過機(jī)械手所以想咨詢一下大家。
動作大概是這個樣子的
1.舊料盤帶產(chǎn)品流到指定位置頂起
2.機(jī)械手上新料盤倒扣在舊料盤上
$ [3 ]: u, B* k/ F+ ^# P3.機(jī)械手將兩個料盤翻轉(zhuǎn)
4.機(jī)械手將物料送到脫料機(jī)構(gòu)中，新舊料盤分離，脫料機(jī)構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤上
5.機(jī)械手將舊料盤放到料盤回收線上
目前只是初步布局，結(jié)構(gòu)上還會再優(yōu)化，有考慮機(jī)械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn)，脫料和下料集成到一個結(jié)構(gòu)上。
各位有好想法也請?zhí)岢�，謝謝。
* F+ F7 ]. Q6 u$ y" P* V4 d9 r
, p$ d; a. l, x: [
1.請問下機(jī)械手最大搬運(yùn)重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個角度？是圖中這個腕部還是哪里？

2.預(yù)計物料加夾爪約4KG，還可以選5KG的機(jī)械手嗎？需要留多少余量？
3.地面安裝和懸掛安裝對機(jī)械手的稱重有沒有影響？
; ]7 Y: H5 H2 M: S( z, }3 [" _4.機(jī)械手的選型步驟有沒有相關(guān)指導(dǎo)資料，謝謝。

8 Q5 {7 M! C; J0 u

曉昀

一般物料重量不要超過機(jī)械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應(yīng)該沒問題。
手腕向下±45°以內(nèi)，是以手腕為基點上下45°。不確定的話，最好問問廠家，這個自己不要亂猜。
! e' w1 Z7 m" ~0 T. U* K8 u! c" F: e
5 Q" ]- K6 z! d/ v# T" a& A機(jī)械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動的行程、手臂移動速度。

biggunner

自由度、負(fù)載（考慮夾具）、工作半徑，這些知道剩下的交給機(jī)器人廠家得了

xzyzjx

這里回復(fù)的一般都是工程師級別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

xuzhuodage

看著產(chǎn)品這么像煙彈！
' W8 E& a& a4 u+ Y: ?+ f

李邈

xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
% c1 x) N6 f3 E9 g! ?這里回復(fù)的一般都是工程師級別的，默默回復(fù)僅作增加人氣。

老哥你的貼子被刪了，我沒來得及看到你的回復(fù)呢。
/ G& N! _/ s: Y9 o回轉(zhuǎn)軸承怎么個用法？拿來替代推力軸承嗎

前景錢

機(jī)械手這個范圍很廣義

fangyunsheng

1. 這個機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長桿子的一端，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來？仔細(xì)看一下機(jī)器人的負(fù)載圖，機(jī)器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對機(jī)器人末端中心產(chǎn)生的力矩；
7 I5 p4 m* H. C: j! M" Z9 @2. 這個工件夾爪，要能抓起一個托盤，還要能同時抓起兩個托盤，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落。這個不是太容易吧，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤？
5 d5 c5 \/ Y6 R. {' r. X3. 翻轉(zhuǎn)動作要根據(jù)夾持效果考慮機(jī)器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時候機(jī)器人六軸與重力方向成90°左右）還是機(jī)器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時候機(jī)器人六軸與重力方向成0°），機(jī)器人說里的45°是指機(jī)器人六軸與重力方向成45°
4 k0 B3 d2 l3 {/ I; x
如果負(fù)載滿足，可以不用留富余量。

七曜神權(quán)

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27
" A% E8 T4 ?/ u6 D9 e- d) u  ~( F, c1. 這個機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長 ...

謝謝，這個夾爪的結(jié)構(gòu)確實比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�，F(xiàn)在設(shè)計的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還是想用7KG的。目前是不太好兼顧抓取、翻轉(zhuǎn)、脫料這幾個動作。所以也在想減少機(jī)械手參與的動作。
( ~  ]3 z8 h* C6 O$ \
另外第三點我沒看懂，你說的是這兩種狀態(tài)嗎？左邊是90°，右邊0°？
/ ~. {$ u: j$ K3 L翻盤的動作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成
3 B% C1 M4 U- n8 _
" w' r. ]' Z0 |- k. \

fangyunsheng

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
謝謝，這個夾爪的結(jié)構(gòu)確實比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤，后面還 ...

/ s( S  M* p- {( Y/ C說的很清楚了。
! ]- z& z% ~% H/ c( |2 S機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向地面，這時候六軸與重力方向一致，
% F. n. V) b* E1 f/ s4 O/ a2 z機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向東西南北四個方向，這時候六軸與重力方向成90度
* d. _" t$ \; l$ m4 \$ R/ T: U
1 `( S* Y* M. j你的兩張圖，基本都是法蘭面指向東西南北的效果。
- b% V: i3 _. P7 u* l/ e/ j! D