工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請(qǐng)教

我在飛 · 發(fā)表于 2012-7-31 14:44:55

近期對(duì)工業(yè)機(jī)器人非常的感興趣，在看一些相關(guān)資料時(shí)感覺工業(yè)機(jī)器人各軸的零位很難確定。工業(yè)機(jī)器人使用絕對(duì)值編碼器的伺服電機(jī)，實(shí)際工作時(shí)各個(gè)軸是不用每次開機(jī)都回一下零位的。那么機(jī)器人在裝配各軸減速機(jī)和伺服電機(jī)后，使用什么方式檢測(cè)出各軸零位的位置的？請(qǐng)教高手解答。謝謝！

123456cm · 發(fā)表于 2012-7-31 19:41:55

我們是在兩個(gè)相鄰的關(guān)節(jié)零件上各做一個(gè)定位銷孔，用銷將零件對(duì)其裝配后，在零件上畫箭頭！

我在飛 · 發(fā)表于 2012-7-31 22:43:34

123456cm 發(fā)表于 2012-7-31 19:41
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請(qǐng)問您做的干什么用的機(jī)器人，用定位銷可以保證零位精度嗎？

liuyong453 · 發(fā)表于 2012-8-1 07:09:22

我們也是做插銷，然后在軟件上CALBRATION，讓機(jī)械零位與電子零位重合，一般不嚴(yán)重撞機(jī)是不需要再校核。因?yàn)楸倔w內(nèi)有一個(gè)電池記憶伺服電機(jī)的位置。

121411 · 發(fā)表于 2012-8-1 07:15:02

我也很想知道。如何做到精密定位的？

我在飛 · 發(fā)表于 2012-8-1 15:19:32

liuyong453 發(fā)表于 2012-8-1 07:09
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請(qǐng)問您做的是哪種機(jī)器人，本體各部件是怎樣保證組裝后的整體形位公差的。

yanzheng248 · 發(fā)表于 2012-8-1 17:21:22

你是什么樣的機(jī)械手呀？可以加裝傳感器檢測(cè)零點(diǎn)~

yanzheng248 · 發(fā)表于 2012-8-1 18:25:16

yanzheng248 發(fā)表于 2012-8-1 17:21 ( U2 \" {% o2 U6 }
你是什么樣的機(jī)械手呀？可以加裝傳感器檢測(cè)零點(diǎn)~

應(yīng)該會(huì)有一個(gè)開機(jī)自動(dòng)找遠(yuǎn)點(diǎn)的過程，尋找的是他本身的機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)，這個(gè)也是整個(gè)系統(tǒng)的遠(yuǎn)點(diǎn)，坐標(biāo)系的遠(yuǎn)點(diǎn)！

螺旋線 · 發(fā)表于 2012-8-1 19:13:34

沒弄過機(jī)器人,但絕對(duì)編碼器,可以在任意位置設(shè)置零點(diǎn).也就是說,無所謂的,愿意怎么設(shè)就怎么設(shè).

liuyong453 · 發(fā)表于 2012-8-4 07:07:04

我們做得是工業(yè)機(jī)器人，成功的有3KG，5KG，16KG，20KG。有六軸的四軸的。電機(jī)用三菱的J3 系列的電機(jī)。減速機(jī)HD和RV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)請(qǐng)注意考慮本體內(nèi)線的走法

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