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我想利用三軸機械手實現(xiàn)取料、放料、壓料的動作,具體要求如下:
, `& x# M. g% ]! g; ~1、產(chǎn)品規(guī)格:產(chǎn)品為立方體的紙盒,有四種規(guī)格,高130mm,寬70mm.長度不一樣,最短的36mm,最長的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好(同一種規(guī)格的才會擺在一起),擺兩排,一排五個產(chǎn)品。擺好后有10個產(chǎn)品,整體寬度為140mm,長度為36x5mm或者60x5mm(還有可能是中間的兩種規(guī)格)。
1 l9 O+ j6 [, a+ o- b! k4 Z: P2、取料要求:能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整(長度方向)取料9 F+ u- b* ?# F; n! g* p4 N$ f, P
3、放料要求:將取好的料放在紙板板上即可
5 G: ^! i' E: w4、壓料要求:能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長度(當(dāng)然不一定要用壓板壓)將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入) T% A5 ~% G( q4 O% I( V$ Z, _+ U; x! [
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產(chǎn)品,總共有四種規(guī)格
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未取料前
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取料后,紙板水平放置
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- s+ s: v5 I7 |& N7 b* x/ O' E我面臨的問題:
7 R$ `4 c+ Y& T8 X1 f& u, |- C1、在考慮的時候,想將取料和壓入調(diào)整長度(根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分)用伺服電機控制,如果取料用機械爪,但是機械爪必須做到可調(diào)的,不知道這部分怎么做?如果用吸盤的方式,考慮到一次抓取10個產(chǎn)品,產(chǎn)品過多,擔(dān)心不一定穩(wěn)定, n3 C2 N4 N H, b& I- `! \3 M9 ?
2、如果將抓料和推料分開做,我的想法是一個在上,一個在下,不知道怎么協(xié)調(diào)?能否將爪料和放料融為一體來做呢?
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9 E6 @, G4 }# t: q% i6 g1 [4 R求高手指點,謝謝!0 B7 f6 d" F" b0 J0 J/ J' V/ _8 A
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