三軸機(jī)械手如何實(shí)現(xiàn)這些動(dòng)作？

網(wǎng)絡(luò)機(jī)械

我想利用三軸機(jī)械手實(shí)現(xiàn)取料、放料、壓料的動(dòng)作，具體要求如下：
, `& x# M. g% ]! g; ~1、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒，有四種規(guī)格，高130mm，寬70mm.長(zhǎng)度不一樣，最短的36mm，最長(zhǎng)的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會(huì)擺在一起），擺兩排，一排五個(gè)產(chǎn)品。擺好后有10個(gè)產(chǎn)品，整體寬度為140mm，長(zhǎng)度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
1 l9 O+ j6 [, a+ o- b! k4 Z: P2、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整（長(zhǎng)度方向）取料
3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
5 G: ^! i' E: w4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長(zhǎng)度（當(dāng)然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入



產(chǎn)品，總共有四種規(guī)格
: e% G" \' L5 d$ `& B& X8 G
  e7 C6 e9 e5 C' u1 z. B
未取料前
  {1 c& f& |. J2 ]
( A& s- H3 J( I# E6 c6 m1 r  Z1 z6 l
取料后，紙板水平放置
, t( ~& p$ u4 Q' ?2 h
- s+ s: v5 I7 |& N7 b* x/ O' E我面臨的問題：
7 R$ `4 c+ Y& T8 X1 f& u, |- C1、在考慮的時(shí)候，想將取料和壓入調(diào)整長(zhǎng)度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機(jī)控制，如果取料用機(jī)械爪，但是機(jī)械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個(gè)產(chǎn)品，產(chǎn)品過多，擔(dān)心不一定穩(wěn)定
2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個(gè)在上，一個(gè)在下，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢？
$ W' Q, a& v; v2 m2 ]: Q1 C) @
9 E6 @, G4 }# t: q% i6 g1 [4 R求高手指點(diǎn)，謝謝！


  L; l: ]( A3 \8 E

網(wǎng)絡(luò)機(jī)械

自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!

xmdesign

用G代碼運(yùn)動(dòng)控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對(duì)應(yīng)幾個(gè)子程序來實(shí)現(xiàn)

ahway

我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。
8 C5 k. V+ f  n5 q* p: o  e
+ b- ~0 q/ q4 ~( Z9 |2 S, Q9 a

網(wǎng)絡(luò)機(jī)械

謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機(jī)構(gòu)？

dxlong338

用汽缸帶動(dòng)機(jī)械手

liwenji87

用三種端拾器  
就可以了

" P/ a4 g2 X! }7 M
一種的話   可以  用氣缸驅(qū)動(dòng)啊  

hzp4957

1、兼容調(diào)整采用伺服電機(jī)可以解決，步進(jìn)電機(jī)也可以；
; \8 e5 F' b+ o" v2 w% B$ l  P2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)兼容也很容易，畢竟只有一個(gè)方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面，例如：寬度方向的2個(gè)面（70mm）；
4 a0 t  _) q$ \4 G. q0 Y9 T3、壓料的可以再手爪與機(jī)械手的連接處設(shè)計(jì)緩沖機(jī)構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計(jì)；

明月my123

純機(jī)械分度方法（不考慮電機(jī)分度方法），各位有沒有實(shí)際參考一下呀？

Top璀璨

學(xué)習(xí)了