|
3#
樓主 |
發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03
|
只看該作者
我的設(shè)計(jì)日志! b2 x& `' m- Y, x' h7 N8 K" f! L
日期 工作時(shí)間 工作內(nèi)容
' w7 I+ E% ~/ e, {" R- z% {9 b/ H2012.2開(kāi)始: v a0 `& U# V
2012.7.3 3 齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
0 }! ^! i/ ]+ f: {7 v2012.7.4 5 六軸機(jī)器人J2及連桿設(shè)計(jì)
7 F+ Z% W9 B: T# p. |3 D$ W2012.7.5 5 六軸機(jī)器人J456傳動(dòng)計(jì)算
* Y2 y5 N6 s3 d. e# k) s7 v2012.7.6 7 六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化
* [8 z) ?- Y/ z$ P1 H I2012.7.7 6 六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)$ B# [: T3 e- G0 |
2012.7.8 7 六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
2 Y, b& V; c! H6 x2 V! D2012.7.9 7 六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì)& V v* i% U" y
2012.7.10 0 7 x! S0 c% B: L) \! G& x' g: J( t: B
2012.7.11 0 9 q g3 `" Z9 {" }
2012.7.12 8 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
9 H# [7 L0 W% s8 L! B1 P2012.7.13 11 電控柜原理圖設(shè)計(jì)7 l0 v( \: ~! |
2012.7.14 11 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
" f! D- |% o. a2 e1 a& [2012.7.15 10 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
$ Z: V+ p7 b# k0 H2012.7.16 10 電控柜原理圖設(shè)計(jì)- O& k8 u% E$ O' I" u9 \( I$ \/ g
2012.7.17 10 電控柜原理圖設(shè)計(jì)- V) [4 n/ l4 K' A; B" a4 ]0 }, O
2012.7.18 0 0 \6 V0 E- f* W0 |7 x
2012.7.19 0
9 n3 X5 ~) R3 P8 f+ Z2012.7.20 5 六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
6 f- z5 L i1 n/ W N1 Z1 H2012.7.21 5 六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化/ h6 m$ Q6 E9 W0 l* l
2012.7.22 5 完成4張工程圖
$ h0 W) e1 F( J7 q6 {2012.7.23 8 完成9張工程圖
1 z8 s5 Y" n, C2012.7.24 8 工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21# l. I4 |& i& w7 R# o
2012.7.25 7 工程圖PUMA16-22~ PUMA16-344 t$ Z9 y l) }, C1 c* ]
2012.7.26 7 手臂裝配圖( N: X0 i1 Z7 J( d* q, S8 p
2012.7.27 6 工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
- k5 v4 M9 b& ?* [; N* W( A" V2 [/ @2012.7.28 0
9 M& [. T8 F% i2012.7.29 0
+ s0 X! v1 O; |4 g- F# C( ^2012.7.30 0
5 ^. G6 h. q9 T+ M! n# P: L8 q2012.7.31 2 J2鍵槽修改& S4 w, A% d2 g; B/ `4 O$ _) r
2012.8.1 7 減速器修改,細(xì)節(jié)完善$ d- o' b7 i; w8 u
2012.8.2 5 工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
% Z: r+ F5 g# N" h2012.8.3 4 工程圖PUMA16-68~PUMA16-746 ?# h* q7 |8 L. {0 _: a1 k
2012.8.4 9 完成全部工程圖
% I! Q' `: H# i0 r2012.8.5 0
" _$ `( d4 K" L; t+ w2012.8.6 5 明細(xì)表處理
# Z& x4 p; M4 C" z7 h5 O2012.8.7 4 驅(qū)動(dòng)軟件安裝9 U3 g+ t2 c# v O% M
2012.8.8 8 驅(qū)動(dòng)軟件平臺(tái)安裝,熟悉例程# ^) c/ l4 _/ m; L9 b4 W
2012.8.9 8 驅(qū)動(dòng)程序改寫測(cè)試
3 n& s9 h* ~* Q& Y2012.8.10 6 驅(qū)動(dòng)程序,小機(jī)器人設(shè)計(jì). }6 C" g; |# f' V A7 e, t/ I
2012.8.11 5 0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)9 i$ o2 g6 I3 K) f4 p
2012.8.12 7 0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)& G( h( _; U; ~" w9 Y& m
2012.8.13 5 0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)" X6 X- G* K8 T3 f5 v' G" s0 Q9 C
2012.8.14-29 0 回湖北休息,去臺(tái)州臨海汛橋振東公司,去溫州會(huì)曹奎! a0 t( _9 z! z
2012.8.30 4 0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-056 |1 }: U$ z* C( ]. v- x0 j
2012.8.31 8 0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28, G1 I' E" a* r
2012.9.1 上午給女生搬宿舍,下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。
9 L" }0 X! ^) J# G$ B; z; t0 j2012.9.2 上午思考驅(qū)動(dòng)DMA- L5 `+ Y n2 j' E
2012.9.3 9 驅(qū)動(dòng)程序編寫,讀取pcibar09 Z( ?, u [7 X. S
2012.9.4 4 上午去崗頂購(gòu)買控制板線,下午編寫驅(qū)動(dòng)3 G1 X- x# q# B5 R. k* e
2012.9.5 12 直接方式讀寫pcibar0,編寫dma驅(qū)動(dòng)! G4 ~8 ~# |7 M. X# i
2012.9.6 12 編寫dma驅(qū)動(dòng) w5 k% B) E$ @" Q2 F8 m' T
2012.9.7 12 重寫WDM式驅(qū)動(dòng)讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動(dòng)
% M1 D8 {& \2 U8 u# q( T2012.9.8 12 編寫dma驅(qū)動(dòng),發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開(kāi)始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
) o3 X. t5 H$ Z* J! Q' z+ h; R2012.9.9 12 上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議,下午開(kāi)始寫驅(qū)動(dòng)程序。
6 b! ]- Q8 ~ R( t9 o2012.9.10 12 安裝alteraquartus12,購(gòu)買小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器
4 F) P' S+ k/ z; ?; X6 [, m/ N2012.9.11 12 安裝alteraquartus12,購(gòu)買小六軸機(jī)器人電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、光電開(kāi)關(guān)、聯(lián)軸器,修改圖紙* N+ p1 U7 f7 X0 V
2012.9.12 10 上午設(shè)計(jì)電氣原理圖,下午焊接電線! n4 S- J8 G& S
2012.9.13 9 寫驅(qū)動(dòng)程序讀寫MBAR1, A4 H' v; g" n( ~$ a3 _6 ]% E. k
2012.9.14 10 制作控制箱,5 F5 ? O2 ^9 G
2012.9.15 11 寫FPGA程序,基本完成,還待驗(yàn)證修改
& l4 o' ?1 Q- T/ n k/ F, d+ K9 I2012.9.16 10 寫FPGA程序3 }; h* m$ e) V5 f
2012.9.17 8 制作控制箱,下午去火車站接曹奎
" E) @' O- e: }- R% Y3 ^2012.9.18 8 制作控制箱,基本完成,下午給曹奎找房子
! N' c3 a1 A1 N4 u! ^2012.9.19 10 測(cè)試接口板,發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)不對(duì),不知道原理圖,決定自己設(shè)計(jì)接口板
( r" I5 k7 P, A2012.9.20 11 用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板
\0 Y" q1 j1 [1 i5 f/ D2012.9.21 9 設(shè)計(jì)光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路$ M: X u I! K1 w `
2012.9.22 10 設(shè)計(jì)數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路% }" j: H9 [1 C
2012.9.23 7 電路圖母板設(shè)計(jì)1 o. S% Q8 l3 O* g+ Y7 S
2012.9.24 8 PCB封裝繪制
" h. b8 h1 `; V8 @* e# u. I2012.9.25 3 上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機(jī)機(jī)械加工件。PCB封裝繪制
& p3 v! L; B6 Q% c5 I; Y( p6 F1 R2 e2012.9.26 11 PCB布局
5 k% s. k7 k* J3 T f5 z2012.9.27 10 PCB布局8 }6 Y% c, C; x3 p4 _
2012.9.28 8 PCB布局/布線
& }! i( E, c+ g9 N( t3 l& J2012.9.29 8 PCB布局/布線
7 a7 z9 H' m) i( i2012.9.30 3 下午去白云山游玩6 |0 A# A* I1 F
2012.10.1 8 PCB 布線' ^ \- Y+ U* S6 w8 T
2012.10.2 3 下去去大學(xué)城騎車* d# s8 Y( ~ u6 k- h' `' j
2012.10.3 8 PCB 布線,基本完成,全部用自動(dòng)布線( x2 h5 S+ Z0 Y" w7 A3 z* _
2012.10.4 6 PCB布線,下午去玩飛盤
( L, V. f# s$ u- L( c6 D2 e- {0 Q2012.10.5 7 購(gòu)買電子元器件、軸承、螺釘,嘗試托焊3 d+ ?' U" m1 `5 @
2012.10.6 7 驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試,晚上出去找朱中華吃飯
0 j$ ?7 c ~( _2012.10.7 9 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序,定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn),中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中, ^1 p# Z0 B+ x
2012.10.8 11 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序,中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問(wèn)題,無(wú)法調(diào)通。4 S! W/ b0 i. ~$ P& b4 k; s4 U
2012.10.9 10 驅(qū)動(dòng)程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù),調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
5 I1 ?* Z3 w8 c0 B9 B" b2012.10.10 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,驅(qū)動(dòng)程序,F(xiàn)PGA程序。' B+ M8 C7 m1 j9 M% |7 ^% v
2012.10.11 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,驅(qū)動(dòng)程序,F(xiàn)PGA程序。2 [! q+ Y- W/ h6 D1 s- I/ M6 W
2012.10.12 10 理解pci數(shù)據(jù)傳送模式,localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)6 {0 F( U$ v9 X, E2 n, X
2012.10.13 10 localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料,PCIE協(xié)議和開(kāi)發(fā)資料查詢。
* k1 n1 K& U7 \* s$ [" ]' b. N/ c2012.10.14 8 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,驅(qū)動(dòng)程序,F(xiàn)PGA程序。
9 o9 V, U( z3 f9 I5 m! G# n2012.10.15 10 接口板布局修改; g* D* C1 w' f0 F# d
2012.10.16 9 接口板給廠家下訂單,數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,驅(qū)動(dòng)程序,F(xiàn)PGA程序。
/ I1 e3 c( \! x5 w/ o) d0 f2012.10.17 10 用戶程序編寫,將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。
, ?% B0 @# g* h1 A1 m2012.10.18 10 編寫用戶程序,完成輸入輸出端口界面。
# U- Z2 x* L% ~$ N( e/ l2012.10.19 10 中午開(kāi)始焊接接口板。 K, e& u( I8 ~! H* h; p
2012.10.20 10 基本完成電路板焊接,簡(jiǎn)單調(diào)試無(wú)誤。) L, a- }& E- {5 m* u: a. m# ?
2012.10.21 10 接口板數(shù)據(jù)通信無(wú)誤,機(jī)器人控制箱接線,使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動(dòng)起來(lái)。2 H Q5 [$ X. R2 H& f' ~+ q
2012.10.22 8 DB62通信協(xié)議+ H' S$ f9 @$ Z. D5 m) H5 p/ c
2012.10.23 11 解決了串行通訊問(wèn)題* Z0 n! Q& I" P3 l3 h7 _
2012.10.24 10 通訊,驅(qū)動(dòng)電機(jī)
; S. i: s8 I+ N2012.10.25 10 通訊,驅(qū)動(dòng)電機(jī)
* ?; v9 z- P4 V# D( w2012.10.26 10 通訊,驅(qū)動(dòng)電機(jī)9 m/ x' m( p. c/ j) _9 g2 W
2012.10.27 9 串行通訊PLL4 ]& ?! o' g& q
2012.10.28 8 串行通訊問(wèn)題探索
; S( O, Z3 g8 g2012.10.29 8 串行通訊問(wèn)題探索
8 U# W. {* ]. D& |# d2 Z% r2012.10.30 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人( g8 h; {2 T" m. d3 [) x) q; ^. S
2012.10.31 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
$ t* `2 Q1 J" ^# f* D2012.11.1 8 脈沖識(shí)別改寫
+ M: r5 [* w8 a3 t4 z2012.11.2 8 脈沖識(shí)別改寫
, C) ~" K; [$ D7 O3 o" {5 U2012.11.3 8 機(jī)器人噴漆" o( }5 R) f2 z3 }* N0 _. ^, e, {) I
2012.11.4 0 火爐山燒烤
- M# A0 j( N) {$ U6 G2012.11.5 7 通訊
! A/ E- G4 u: h. q2012.11.6 7 通訊
. j4 Y" y6 M' s3 X) H& O1 Y2012.11.7 7 通訊
; Q. ?1 r; d! j) v' @3 t2012.11.8 8 機(jī)器人連線" w, H1 H4 _4 Q! o j
2012.11.9 6 機(jī)器人手動(dòng)功能調(diào)試. T4 A/ m8 F6 {! l
2012.11.10 8 串行通訊
3 m" H/ C A, x K2012.11.11 2 開(kāi)始設(shè)計(jì)新控制卡4 Y- N2 ]6 }* w. O$ l! J. r! Q7 v) z
2012.11.12 9 設(shè)計(jì)原理圖: N% ~5 V+ v( j( C! |
2012.11.13 9 設(shè)計(jì)原理圖
8 `; Q" Y5 q6 m4 y' T2012.11.14 9 手工布局
; u/ J: u" `& b( z' W: {4 K9 n2012.11.15 9 手工布線,基本完成, H; D$ G# V4 g5 R5 `
2012.11.16 10 手工布線完善
\, F8 L- U! V% O2012.11.17 7 購(gòu)買電子元器件,測(cè)試PCF8591
9 M+ R, W0 K/ W& ^8 h- a- L4 e2012.11.18 0 與雷武臣外圍長(zhǎng)跑馬拉松
, d M( c( S9 p# }! S: f4 e5 B2012.11.19 6 編寫fpga,測(cè)試PCF8591
- d' m Q: K# \* Y" r* v0 X9 n2012.11.20 6 寫開(kāi)題報(bào)告0 q5 h% G; _+ E) s6 j) I h& N
2012.11.21 9 測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
3 ^; ]8 V* h% p# j2012.11.22 8 測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16,并成功' K* o h( F) Q
2012.11.23 7 了解時(shí)序約束
, s) I. e/ E1 @0 E2 ^/ J! t$ p2012.11.24 7 焊接新控制卡
2 Z8 x' D, `/ e* s" }+ {$ l a$ W2 j/ n2012.11.25 8 焊接新控制卡
$ y, L9 [ T4 ^- ?4 _' E2012.11.26 9 測(cè)試控制卡,設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn),電機(jī)單軸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)
; i. T1 A8 R+ U8 p! \( Z2012.11.27 9 ad/da功能完善( j3 Y+ N% I# C) Z, @( N* Z
2012.11.28 8 六軸順序復(fù)位功能& m& B1 k: j3 D* P& s2 W# d0 C
2012.11.29 9 直接方式讀寫% F/ z$ f) N- p5 I# y8 B6 N
2012.11.30 7 六軸聯(lián)動(dòng)* U4 a1 }2 F" ]0 g- H
2012.12.1 9 MOVJ編寫
& q/ y$ B# I X- k5 Q* ^1 w2012.12.2 7 MOVJ編寫、調(diào)試4 M1 }, ~% n: `
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
" \: v, h9 I2 b2012.12.4 9 完善運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向求解" I: F* ~+ C! k. V
2012.12.5 直線點(diǎn)動(dòng)編寫,并成功實(shí)現(xiàn),標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破。
: f4 d6 g* c) ?% ~; d" m |
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|