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發(fā)表于 2014-6-12 21:07:14
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本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 21:48 編輯 - c d+ v' b1 u8 K u# d+ _7 A, X
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用舵機(jī)的就不考慮D-H法求微分速度和力矩這么復(fù)雜的問題吧,如果只考慮位置方程就用高中的三角函數(shù)就可以了;例如以基座為原點(diǎn)想抓空間某點(diǎn)P(xyz),先以xy用三角函數(shù)就可求得中間線長(zhǎng)度和角度θ1,所得的角度就是第一軸的角度(水平旋轉(zhuǎn)軸),所得長(zhǎng)度再和z一起同樣求得另一中間線的長(zhǎng)度和角度θ2a,這條中間線和機(jī)器人第二軸第三軸形成三角(這時(shí)程序要作個(gè)對(duì)比如里這條中間線比2+3軸還長(zhǎng),就說明P點(diǎn)超過機(jī)器人最大的作業(yè)空間了,就放棄計(jì)算),這樣這個(gè)三角形的三條邊長(zhǎng)都已知就可得三個(gè)內(nèi)角θ2b θ3 θ0,這樣θ2b+θ2a就是第二軸角度,θ3就是第三軸角度,θ4=180-θ3-θ2這樣四個(gè)角都出來了。想想大概是這樣,詳細(xì)的方程樓主去琢磨一下三角函數(shù)吧。這個(gè)用單片機(jī)就可以控制了。 |
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