機(jī)械臂怎么控制抓取定點(diǎn)物體？

月圓人缺

機(jī)械臂四個(gè)自由度，第一維水平旋轉(zhuǎn)，另外三維用舵機(jī)帶動(dòng)豎直旋轉(zhuǎn)。機(jī)械臂放在靜止平臺(tái)上，手腕在抓到物體后保持水平狀態(tài)。這樣的話理論上說是可以抓到附近物體的，但是到算法的時(shí)候怎么控制這四個(gè)自由度，完成抓取動(dòng)作呢？

luxiang821

樓主這有點(diǎn)高大上啊，幫頂
. |& k& C/ u& J7 q$ U  l+ {6 b; T坐等大神解惑

歐陽絕痕

大俠研究機(jī)器人��？能分享點(diǎn)資料嗎？純屬是學(xué)習(xí)資料

鳥菜

機(jī)械臂的技術(shù)核心部分之一就是運(yùn)動(dòng)算法啊，這個(gè)得看現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況避空障礙物和取最短距離吧？

hanchao166

太簡(jiǎn)單了吧

冷暖人生

這才是高大上的問題。

shejishi

這個(gè)問題比較難，非專業(yè)人士不發(fā)回答

Industrial

用舵機(jī)的就不考慮D-H法求微分速度和力矩這么復(fù)雜的問題吧，如果只考慮位置方程就用高中的三角函數(shù)就可以了；例如以基座為原點(diǎn)想抓空間某點(diǎn)P（xyz），先以xy用三角函數(shù)就可求得中間線長(zhǎng)度和角度θ1，所得的角度就是第一軸的角度（水平旋轉(zhuǎn)軸），所得長(zhǎng)度再和z一起同樣求得另一中間線的長(zhǎng)度和角度θ2a，這條中間線和機(jī)器人第二軸第三軸形成三角（這時(shí)程序要作個(gè)對(duì)比如里這條中間線比2+3軸還長(zhǎng)，就說明P點(diǎn)超過機(jī)器人最大的作業(yè)空間了，就放棄計(jì)算），這樣這個(gè)三角形的三條邊長(zhǎng)都已知就可得三個(gè)內(nèi)角θ2b θ3 θ0，這樣θ2b+θ2a就是第二軸角度，θ3就是第三軸角度，θ4=180-θ3-θ2這樣四個(gè)角都出來了。想想大概是這樣，詳細(xì)的方程樓主去琢磨一下三角函數(shù)吧。這個(gè)用單片機(jī)就可以控制了。