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' P- E# Q# g, k0 E6 F- `6 P- Y以上圖為例,大家應(yīng)該都見(jiàn)過(guò)這圖了,姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu),可是這56軸自由度好像不獨(dú)立、而是關(guān)聯(lián)的,而且好像電機(jī)后置的機(jī)器人都有這個(gè)問(wèn)題,是這樣的么?' _. A% `) ~( Z
這樣的話(huà),在控制時(shí)豈不是很麻煩?
/ A3 x# a; r k: z7 n求各位大神,歡迎指正!
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補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):2 F! G9 {# f! p! Q* n" g
我描述的不清楚,是說(shuō)五六軸的運(yùn)動(dòng)是由關(guān)聯(lián)的,如上圖結(jié)構(gòu),如果單獨(dú)啟動(dòng)J5(第五軸)的驅(qū)動(dòng)電機(jī),其他電機(jī)不動(dòng),那么J6會(huì)因?yàn)闄C(jī)械關(guān)聯(lián)問(wèn)題而旋轉(zhuǎn),求大神們給指點(diǎn)指點(diǎn)。。! |
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