這是一個50KG 機器人的參數(shù)，請教怎么算運動范圍。就是能夠到達的工作范圍。謝謝...

18826601977

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葉落滿空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01
做個運動仿真，跟一下部件就能有工作范圍了

- ~6 \" B5 I6 L8 f6 X, D如果只是單純的手工計算，有方法嗎？笛卡爾坐標三角函數(shù)什么，是這些計算方式嗎？
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祥云飛魚

樓主 大學在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
我告訴負你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適

火神云色

RS_步行者

單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制，那么機械臂腕部關(guān)節(jié)的活動范圍應(yīng)該是一個最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán)。實際考慮活動空間，還要考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制，例如第二個關(guān)節(jié)不能達到360度的活動范圍。

18826601977

祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
; N& S2 F* W: w; x+ m9 O: u' G樓主 大學在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
+ |' x7 a: g! u3 q2 l我告訴負你的參數(shù) ...

高人什么意思，請明示。我也是剛接觸工業(yè)機器人。謝謝指點。

18826601977

RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制， ...

. N2 ^) c# g0 R% p你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？    萬謝！  或者這類知識在哪里可以學習到。

18826601977

祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
樓主 大學在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
5 D% x  K6 Q: U0 v% c我告訴負你的參數(shù) ...

高人  特請教如果想看這類計算的知識的話，在哪里可以看，可以學到。請指點！

RS_步行者

18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？     ...

一般在計算機器人的工作空間的時候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計入計算的。你可以參考《機器人學導論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間、笛卡爾空間和第4章4.3當n<6時操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運動學和逆運動學部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已，可能沒辦法給你太好的建議。個人見解：如果除去腕部關(guān)節(jié)，你的機械臂是平面內(nèi)的話按照我之前的回復就可以計算了。如果是空間上的，就會比較麻煩。需要你對這本書的運動學部分有一定了解，以及應(yīng)用軟件計算。
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