機(jī)器人運(yùn)行時不走直線

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如上圖所示，機(jī)器人示教1，2兩點(diǎn)（兩點(diǎn)距離1M），理想狀態(tài)下會沿方管的直邊走一條直線，而實(shí)際上走了一條空間曲線（那條淺藍(lán)色的線條）。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。
' Y3 W: ^, _8 O1 l機(jī)器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機(jī)減速比之外，是否還有別的變量？
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大家討論下，呵呵。

龍游大海

方管的直線相對機(jī)器人的座標(biāo)是空間的

17567410

嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

冷月梧桐

感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線，實(shí)際是好幾個軸合成運(yùn)動。沒用過不好說

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龍游大海 發(fā)表于 2016-1-15 20:19
7 ?$ _# e( B0 X+ H方管的直線相對機(jī)器人的座標(biāo)是空間的

7 n9 N) ~- B/ N% Q) O但我示教了2個點(diǎn)，2點(diǎn)之間應(yīng)該呈一條直線的。按機(jī)器人控制程序來說，會走一條直線吧。
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冷月梧桐 發(fā)表于 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線，實(shí)際是好幾個軸合成運(yùn)動。沒用過不好說

對，就是幾個軸聯(lián)動的，現(xiàn)在找不到問題點(diǎn)在哪兒。

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17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
* a: ?" R( q8 ]6 W嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

( D/ e- ]; S1 X+ @; |是的，機(jī)器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長度，減速比是肯定的。

迷茫的維修

是不是有奇異點(diǎn)

m_e

這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人？控制模式是什么，開環(huán)？