工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的？----請(qǐng)教

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我也想知道零點(diǎn)的確定，我手頭上有二手的工業(yè)機(jī)器人，接起來試試。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機(jī)后要手動(dòng)回歸零點(diǎn)  ，以后開機(jī)就不會(huì)了  除非你電池沒電了
; h1 V' t& Y% m- J: {至于做插銷什么的 我就不懂了

yongjiutadie

上電后以底座為基準(zhǔn)，依次動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié)，是否到位以絕對(duì)值編碼器位置為準(zhǔn)，這樣是否就回到零位，自己想的，沒研究過機(jī)械臂。

syw開門造車

# \7 Q& ~; [4 M* n) u- h我在飛友好！
- g& o$ `/ W9 C.
1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞到一張聽課證前去聽課。
" ~9 a3 `4 X( F- i4 V  s4 I.
當(dāng)時(shí)的“示教型”工業(yè)機(jī)械手，用的是步進(jìn)電機(jī)，其每個(gè)自由度軸的精確定位，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對(duì)值編碼器"，
多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對(duì)值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度，而“多圈絕對(duì)值編碼器”記憶的是
轉(zhuǎn)了多少圈又多少角。
  A& N& n* B: h' Q, t.
  ]! W' q; j+ ^: Y3 N! h  J如果用此機(jī)械手最末端自由度軸，順時(shí)針擰螺絲8圈又45度，“多圈絕對(duì)值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準(zhǔn)確記憶下來，
$ l# ^: W6 P: ~8 R0 S那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了。其他自由度軸依此類推。
.
; o: z' |* S1 f6 d9 b現(xiàn)在，由于伺服電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手及數(shù)控類機(jī)械精確定位問題變的簡單了！
, D. Y( o1 K7 U% w9 Q% a8 e只要將伺服電機(jī)設(shè)置成位置模式，控制脈沖數(shù)既可。零位開始，正轉(zhuǎn)N個(gè)脈沖，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù)，該軸就歸零了。
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syw  120805  06:27

我在飛

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syw開門造車 發(fā)表于 2012-8-5 06:26
我在飛友好！
5 b* ~+ M8 J. Z7 M* Z.
) y2 _/ M2 U, z6 s! |# A1976年前后，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞 ...

: T3 _7 s3 r* K非常感謝開門造車前輩的講解！
$ f; f% y/ K$ I! E: Y5 b
) ]1 w* l: N" P0 f; d; x1 x, s我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過什么手段找出每個(gè)機(jī)器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合，這才能保證機(jī)器人的精度。

朋友

很想學(xué)習(xí)這方面的東西，關(guān)注中。

syw開門造車

我在飛 發(fā)表于 2012-8-5 08:36
( ?7 I: X- E6 k& [  P1 X非常感謝開門造車前輩的講解！
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我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話，通過什么手段找出每個(gè)機(jī) ...

! i) ]3 x/ q. ^+ f, Q. {" B我在飛友好！
* I# p9 `# I7 Z. j+ h.
! J9 G( m# E' R9 |! l每個(gè)絕對(duì)值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置。
1 X8 v" \! M" k: M$ z$ |你只要操作機(jī)械手，將每個(gè)自由軸調(diào)節(jié)到使其對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值編碼器，全都處于0圈0度這一位置，
并將此時(shí)機(jī)械手端點(diǎn)記錄為“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”。
$ {2 P1 b4 x" U$ d9 W6 }4 o.
然后，將機(jī)械手亂動(dòng)一氣，再重復(fù)上述調(diào)零過程，再測量“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”，看是否與記錄一致，
就可了解該機(jī)精度。
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syw    120806  06:46

張愛黃ZLH

學(xué)習(xí)了

淡漠、往昔

學(xué)習(xí)

武漢老虎

用接近開關(guān)確定零點(diǎn)