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我想利用三軸機(jī)械手實(shí)現(xiàn)取料、放料、壓料的動(dòng)作,具體要求如下:) d! b0 X0 I7 P5 c
1、產(chǎn)品規(guī)格:產(chǎn)品為立方體的紙盒,有四種規(guī)格,高130mm,寬70mm.長(zhǎng)度不一樣,最短的36mm,最長(zhǎng)的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好(同一種規(guī)格的才會(huì)擺在一起),擺兩排,一排五個(gè)產(chǎn)品。擺好后有10個(gè)產(chǎn)品,整體寬度為140mm,長(zhǎng)度為36x5mm或者60x5mm(還有可能是中間的兩種規(guī)格)。
4 D$ c7 C# i, O8 N" @% D& X% B2、取料要求:能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整(長(zhǎng)度方向)取料
/ ^# O% Y& N$ g, a! _. j# Z" T+ I3、放料要求:將取好的料放在紙板板上即可
' W! i% z1 D9 z! g g5 _4、壓料要求:能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長(zhǎng)度(當(dāng)然不一定要用壓板壓)將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入" S$ x2 N% @4 ^' u4 ?% O2 ^
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% q- J# ~# z8 S& x/ V! z4 F產(chǎn)品,總共有四種規(guī)格
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3 _ d: k) f! v/ B, i未取料前/ Y# b& U: h9 b% p9 H# J4 A: Y
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取料后,紙板水平放置
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我面臨的問(wèn)題:
2 K5 }- u( a$ g& ~+ o4 L8 s; z1 Q1、在考慮的時(shí)候,想將取料和壓入調(diào)整長(zhǎng)度(根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分)用伺服電機(jī)控制,如果取料用機(jī)械爪,但是機(jī)械爪必須做到可調(diào)的,不知道這部分怎么做?如果用吸盤(pán)的方式,考慮到一次抓取10個(gè)產(chǎn)品,產(chǎn)品過(guò)多,擔(dān)心不一定穩(wěn)定- l# t6 T! G9 l- D/ _
2、如果將抓料和推料分開(kāi)做,我的想法是一個(gè)在上,一個(gè)在下,不知道怎么協(xié)調(diào)?能否將爪料和放料融為一體來(lái)做呢?
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" @; Y! v1 n) _0 Y: E9 H求高手指點(diǎn),謝謝!; a9 a( M' |/ b* h+ r
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