小型四軸數(shù)控機(jī)械臂

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; O: l* M; n3 J- E. U

. [8 ^5 m2 ?' m! B; M7 k! T$ _大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg
6 K3 q; D7 K% u
  b2 d5 O8 m5 O
1 l! r0 y: L4 n, s- g, h' l

9 b. B- h" H# b! Z3 \腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
& t$ s3 }6 X! s& Z; [
3 _$ |- |1 \* j: a" x

! u( T& X9 \* U: g; U- O" q
0 D/ K' P- V0 F( s8 w6 t標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。

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( p/ q# V+ r0 j4 `0 P
可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機(jī)身旋轉(zhuǎn)

& ~8 I7 W- r% v6 l- @4 S" |
  p1 o  h! G8 I  R

: U: n0 r) Q8 l6 @; k" \; U腰部和小臂兩個(gè)軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。
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, n6 m9 c/ V' h
0 _3 ~: `/ n. g/ L3 W$ J( a

大臂采用托軌光軸，加強(qiáng)了機(jī)身強(qiáng)度。
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* m" N3 g9 @0 {. Y% w

6 d6 P+ T$ F0 [% S腰部、小臂、腕部采用42步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）

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大臂采用57步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）

, |3 P6 m2 l1 x' T+ \) z$ S- _


預(yù)留1米步進(jìn)電機(jī)線 。
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( @1 U  D$ x4 t

; I7 ^. U0 a- z, h0 ?機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

* i4 J2 o# E! X; N  u& P

; H( u$ a3 F( c4 p; w. o& l
  }* h8 @% T' d9 J1 A- B' ?3 z' k機(jī)械臂設(shè)計(jì)有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開(kāi)關(guān)和連線。


% ]6 y5 {& g* M* g" c( C. ~


+ L& f# m# m6 }! E* a3 Q8 q

) u7 y9 q) D$ G; P% ~2 J

補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
! W' Y  q. p5 `7 i銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com

+ S0 c$ D# p4 o' t8 b1 ^3 p0 q補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
3 C( }, ~7 T' A: o/ K" v" `2 T, E視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒(méi)？

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒(méi)？

( J- Q( _, P, l9 {. `可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
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負(fù)重1kg測(cè)試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
* j9 C* D& e9 l負(fù)重1kg測(cè)試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動(dòng)  精度在2mm之內(nèi)

6 Y; r- x) Q6 c* T不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問(wèn)題：
1、重復(fù)定位精度不高，國(guó)內(nèi)做到0.5以內(nèi)
) `( v4 g" k$ K3 n7 e+ q2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
3、做這個(gè)東西的市場(chǎng)定位在哪？低成本低精度通用機(jī)械手？
4、單臺(tái)成本你打算做到多少？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，為降成本？
) N- Y" m! j) @3 M5 u5、哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、諧波減速器
只是和你探討探討，有意思！
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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
不錯(cuò)。有幾點(diǎn)問(wèn)題：
. ]; c6 m: x7 S& G: Z5 Y& o1、重復(fù)定位精度不高，國(guó)內(nèi)做到0.5以內(nèi)
- {) \4 S; q$ J! u+ b& }* X; {) b2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

• 精度和成本比翼雙飛，機(jī)器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機(jī)器已通過(guò)pc+mach3測(cè)試，執(zhí)行G代碼，目前正在測(cè)試四軸控制器，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進(jìn)也是考慮到成本，機(jī)械臂（不含控制）的價(jià)格是3900元，也就是2套伺服電機(jī)的價(jià)格。
  

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51diycnc

“哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、諧波減速器”
! [, S% `% \8 O5 t6 I2 c$ p
這四項(xiàng)中沒(méi)有一個(gè)屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來(lái)主義也可以的�？吹�?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個(gè)設(shè)備。

glong123456

大致估算一下下成本
1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
. Z/ K/ ?6 h, b/ d8 \4 C- q2、電機(jī) 80x4=320
3、減速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
# i$ u: F* ?' w5 Y  b( C0 t5、驅(qū)動(dòng)器 150x4=600
6、其它標(biāo)件 500
  v" j9 d5 e* F% s  g總計(jì) 6000 ？

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
& f+ j7 Y" }5 I" S$ I1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
2、電機(jī) 80x4=320

. B1 d' T8 D7 T, Q您非常專業(yè)~
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