這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:01:57

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 20:47
: C9 c: k& [' X9 L和x1一致？那不是z軸也要變？我是覺(jué)得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向，你學(xué)過(guò)這個(gè)嗎？我是自己看書(shū)的

想必這方面你也是懂的，我這只有圖書(shū)館借的書(shū)，以及網(wǎng)上的一個(gè)PPT里面的幾頁(yè)講的是D-H的，希望層主能給我提供點(diǎn)資料哇

，比如課上的PPT之類的，覺(jué)得我已經(jīng)走入誤區(qū)了T T

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:02:28

shiqi67 發(fā)表于 2014-8-6 22:45
- ?1 z# P' B. K8 N6 S& s幫樓主頂一下，我也想搞一個(gè)，關(guān)注~

謝謝，今后可以交流

機(jī)械學(xué)藝 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:03:03

關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒(méi)特別要求,只作算法研究，直接買(mǎi)臺(tái)二手的光機(jī)還省事�？隙ū茸灾频囊靡�。

wf2725864 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:23:47

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 09:01 + J: w. I1 k6 Q4 p) M5 ?; c4 G
想必這方面你也是懂的，我這只有圖書(shū)館借的書(shū)，以及網(wǎng)上的一個(gè)PPT里面的幾頁(yè)講的是D-H的，希望層主能給我 ...

http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:34:52

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-7 09:23 2 D3 C7 b+ \7 L7 v" R$ R: W
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望著實(shí)不夠了，能否再辛苦您把機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:41:30

機(jī)械學(xué)藝發(fā)表于 2014-8-7 09:03
& }( u8 g% ~, Z& g關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒(méi)特別要求,只作算法研究，直接買(mǎi)臺(tái)二手的光 ...

哦，是這樣的，我的機(jī)械臂是要搭載在移動(dòng)平臺(tái)上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制，而且采用蓄電池供電，功率方面也有限制。您說(shuō)的市面上的二手機(jī)器人大都比較笨重，不符合我們的要求。機(jī)械臂關(guān)節(jié)部分之所以那么復(fù)雜也就是為了使結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省空間。目前打算限制機(jī)械臂最大直徑在7cm左右，大概如附圖所示。不知道層主有沒(méi)有其他好的建議呢？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 11:29:51

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:34 . Q1 Z; Y, u+ G& r& j f7 g
我的威望著實(shí)不夠了，能否再辛苦您把機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

呀，我不在學(xué)校，常用的搜索途徑不管用。。。還有就是右面的那個(gè)PDF，感覺(jué)不好找。剛剛忘記加郵箱地址了
841208450@qq.com，層主說(shuō)的對(duì)，需要自己努力在理論方面下功夫了，謝謝

幾米陽(yáng)光 · 發(fā)表于 2014-8-8 00:08:30

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 13:13 E$ H+ J% N8 @2 U! e( e2 {! {
哦，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的，打算拿它來(lái)研究算法的。所以謝謝你的回答啦~

這樣說(shuō)不定成本會(huì)比較低，在學(xué)校的時(shí)候老師經(jīng)常去買(mǎi)二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因?yàn)椴豢紤]穩(wěn)定性，成本會(huì)低很多，不是很懂技術(shù)上面的東西，學(xué)習(xí)一下，建議你設(shè)計(jì)好后可以去當(dāng)?shù)囟质袌?chǎng)淘，跟老師去買(mǎi)過(guò)幾次，比淘寶還便宜很多。

水水5 · 發(fā)表于 2014-8-8 21:47:16

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:41
) ^- C$ k; G) B& m哦，是這樣的，我的機(jī)械臂是要搭載在移動(dòng)平臺(tái)上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都 ...

電機(jī)直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
機(jī)構(gòu)越簡(jiǎn)單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個(gè)同步帶，傳動(dòng)效率比較低

既然樓主追求的是小，省電，緊湊，那就應(yīng)該用電機(jī)直連諧波啊~

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-9 09:48:45

幾米陽(yáng)光發(fā)表于 2014-8-8 00:08 2 n7 w g [" P7 U* j
這樣說(shuō)不定成本會(huì)比較低，在學(xué)校的時(shí)候老師經(jīng)常去買(mǎi)二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因?yàn)椴豢紤]穩(wěn) ...

二手市場(chǎng)？這個(gè)我會(huì)注意的，謝啦

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