XM2機械臂 (參照他人一些設(shè)計方案,附件圖暫時取與他人方案) & T$ E+ @5 i' [: j& {
整體按照模塊化原則進行設(shè)計. " y3 F- ^4 a6 G6 W# `9 ]" d
一、參數(shù)要求 3 B( I) x+ `) A9 P: i8 t
項目 | 參數(shù) | 備注 | 自由度數(shù) | 6 | | 機械臂臂長 | 1000mm | L1-L2=H | 機械臂總重量 | 不大于10kg | | 機械臂末端最大負載 | 1.5kg | 包括執(zhí)行器1kg | 機械臂末端最大速度 | 0.5m/s | | 絕對位置精度要求 | ±5mm | |
$ d2 p6 f6 g1 K4 v# n二、幾何構(gòu)型(采用解耦結(jié)構(gòu)6R) 3 _7 i0 r2 J! ^* x2 P) Z/ X1 J n
旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn) : u% {0 p) R0 ~
: @; c7 z' ~1 f9 i( }0 a D-H參數(shù)(坐標(biāo)設(shè)置見附件圖) i | ai | bi | αi | 1 | 0 | 0 | 90° | 2 | L1 | 0 | 0 | 3 | 0 | L2 | 90° | 4 | 0 | 0 | 90° | 5 | 0 | H | 90° | 6 | 0 | 0 | 0 |
8 w1 h8 B, e( \# H
- I/ @$ U" C$ `9 {% x2 Z ]' O, ^' J三、靈活工作空間: 內(nèi)徑=|L1-L2-H|; 外徑=L1+L2-H; (應(yīng)盡量滿足H=L1-L2) 四、材料選取: 大部分零件用硬鋁合金7075;平鍵用2Cr13;軸件用調(diào)制處理的45號鋼 五、關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)方案:(見附件圖)
, {/ I7 U) r/ [1 m4 w六、相關(guān)問題: 1、整體方案是否可行(末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式)? 2、硬件是否容易獲。ㄌ貏e是力矩傳感器)? 3、整體價格能否控制在1.5w元以下(HD減速器二手無妨)? " {- f8 z' d5 C% k0 \/ O% ~' p
4、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問題? - j. V H7 O% a
5、各關(guān)節(jié)電機參數(shù),減速比還未詳細計算,望見諒。 / Z7 S) @7 @" G- T
希望各位朋友能及時糾正我的錯位,并提供有效修改建議
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$ K7 P' ~0 A& R: x& X! M7 _此機械臂用于移動平臺上要求具有夾持避障功能,處于研究階段,負載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可,我只負責(zé)機械部分設(shè)計 1 c# s! u$ Y' P2 i6 b
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