小型四軸數(shù)控機(jī)械臂

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大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負(fù)重可達(dá)1.5kg

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# T& w2 \/ H- e8 [5 R2 B

2 V; o: T1 i) c7 z% ?# ^2 a腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
, G# x, S- d. o9 I


1 \* q/ v& e& t% C
標(biāo)配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。



" f& P! i- x. C, ^& G2 i
% k! @3 g# v  |, v可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機(jī)身旋轉(zhuǎn)
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# V+ N2 m. P2 H7 }腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。



& H- p6 y7 D- U4 P- o: Q4 }
' t5 u2 E: [/ u大臂采用托軌光軸，加強(qiáng)了機(jī)身強(qiáng)度。
0 C+ u: f; D, X4 w
0 t  y/ \, Q' ?( [# G: T0 ?
2 r& \6 `1 G, w  G% e- x+ B6 U

腰部、小臂、腕部采用42步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）
1 B7 w% x8 u, v6 f+ F; r

1 V& y9 |  j8 l9 H( g- g
: t7 Y3 R2 E) r& I4 F
大臂采用57步進(jìn)電機(jī)，4線2相（拆機(jī)件）
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- E/ P$ A- F1 J0 f8 F4 s
預(yù)留1米步進(jìn)電機(jī)線 。
6 V2 B; x. H& E% U) l3 n4 T( L
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機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。
" s# y' }5 N9 E# L9 s" k& l



6 n. f4 R& e3 z7 r- g0 M0 @) |機(jī)械臂設(shè)計(jì)有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。

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補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
- z+ [2 U- _( U+ p- e銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com
/ T! Z: L; L) y
補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):
; ~! E* K' W: D4 ?: q9 r視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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機(jī)械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。

glong123456

用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？
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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57
4 a. K. \2 T* E( J7 c2 u7 K用在哪里？有更詳細(xì)的精度指標(biāo)沒？

可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
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負(fù)重1kg測試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

glong123456

51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
負(fù)重1kg測試 ， 加速度50，32細(xì)分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)

不錯。有幾點(diǎn)問題：
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
5 N+ c0 r6 S2 x" N- I2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
5 a  N1 o6 [: w- E2 N3、做這個東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機(jī)械手？
4、單臺成本你打算做到多少？采用pvc和步進(jìn)驅(qū)動，為降成本？
* g$ g% `% T+ i- }6 ^5 q8 L5、哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機(jī)、諧波減速器
只是和你探討探討，有意思！

51diycnc

glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56
不錯。有幾點(diǎn)問題：
( @1 Q$ s2 a/ z9 O& M" {, |1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
# a) b) k3 r1 @$ p6 ~- `2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

• 精度和成本比翼雙飛，機(jī)器成本 與 客戶使用成本 構(gòu)成矛盾。
• 機(jī)器已通過pc+mach3測試，執(zhí)行G代碼，目前正在測試四軸控制器，主要以施教方式為主。
• 用PVC和步進(jìn)也是考慮到成本，機(jī)械臂（不含控制）的價格是3900元，也就是2套伺服電機(jī)的價格。
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51diycnc

“哪些標(biāo)件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機(jī)、諧波減速器”

這四項(xiàng)中沒有一個屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的。看到?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個設(shè)備。

glong123456

大致估算一下下成本
  r. h! G- i6 T3 W. B1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
& S/ A# Q: N1 @& P0 J; \2、電機(jī) 80x4=320
3、減速器 200x2=400
. U9 j0 |- h6 f: N( B4、控制器 1000x1=1000
5、驅(qū)動器 150x4=600
6、其它標(biāo)件 500
總計(jì) 6000 ？

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glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
1、機(jī)構(gòu)材料+加工 3000
7 Q- l6 l, M, T2、電機(jī) 80x4=320

* e# ?2 O& q. c, e1 d9 }您非常專業(yè)~
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