關(guān)于機(jī)器人移動滑軌的探討

chublo111

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. `& j/ b4 Y- Q1 j- V如圖中所示的機(jī)器人移動滑軌，要求任意位置定位精度±0.1mm。
驅(qū)動機(jī)構(gòu)可采用齒輪齒條，也可采用滾珠絲桿，但是長行程采用滾珠絲桿就不合適了。采用齒輪齒條驅(qū)動，我總有一些疑問：
1、齒輪齒條傳動，由于存在齒側(cè)間隙，需采取間隙消除機(jī)構(gòu)，才能保證齒側(cè)間隙為零（或很小的間隙），保證位置精度。那么大家都采取怎樣的齒側(cè)間隙消除機(jī)構(gòu)呢？齒輪齒條的精度怎么選擇?
) t  E+ l. o3 _/ X2、如果伺服電機(jī)不具備制動功能，停在某位置后，機(jī)器人快速動作時，反作用在移動滑軌上的力會很大，會不會造成機(jī)器人的位置變動？

: y5 D: A% n+ r) c' o4 h3 J. `# t$ u這兩個問題困擾我很久了，前段時間做的項目，有一個類似的機(jī)器人移動滑軌，行程3米左右，因擔(dān)心以上問題，我采用的是滾珠絲桿結(jié)構(gòu)，絲杠直徑為40導(dǎo)程10，具備反向自鎖能力（即外力推動滾珠螺母時，絲桿不會轉(zhuǎn)動），現(xiàn)場測試達(dá)到了設(shè)計目的。

/ r+ k5 A8 j. L. \6 i1 ^希望各位大俠幫忙解答以上疑問，謝謝!
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注：圖片非本人項目采用的結(jié)構(gòu)，從網(wǎng)上找的，為方便描述上問題。

蘇州裝配工

有一種無測隙的齒條…
它的齒輪是一堆銷軸均布在一個圓上做齒輪，安裝過一次做玻璃切割設(shè)備見過…原諒我嘴笨

螺旋線

伺服電機(jī)是電夾緊的，和普通電機(jī)抱閘不一樣的。不然位置環(huán)難道是擺設(shè)？

海山

焊接行走機(jī)器人用的多

hzhuang

這個問題，建議你聯(lián)系GUDEL和金石吧，他們專業(yè)做這種導(dǎo)軌

biudiu

1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運動精度計算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過計算的話，齒條精度就出來了
" ~% B' n" Z( j0 ^用齒輪齒條可以用雙齒輪消隙，老的玩法是兩個齒輪同心安裝，偏一定角度
% X; }; X6 S7 ~7 f4 K* [還有一些機(jī)床的工作臺驅(qū)動是單電機(jī)，雙齒輪輸出，但是要計算齒輪齒數(shù)，齒數(shù)選好了，直接能消隙了（有賣這種傳動箱的了，我沒用過，我是自己設(shè)計的）
/ N0 _9 b5 H: ]/ w2.伺服電機(jī)就可以制動的，要不很多垂直軸的傳動不都掉下來了。還是那句話，私服系統(tǒng)計算過，這個問題不是問題了。。。。

huhaofei

0.1的間隙范圍，你糾結(jié)啥呢？3米的長臺，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機(jī)你就更不了解了，認(rèn)真看看資料吧

祥云飛魚

沒文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）

小灞

有種可以減小齒輪傳動間隙，增加傳動剛性的機(jī)構(gòu)，樓主可以找找看

Industrial

伺服電機(jī)的位置環(huán)就是電控定位功能，你的機(jī)器人做大動作時給它的攏動量可能會令它移位，但在很短的時間內(nèi)它會校正回原來的位置。就是機(jī)器人動時它有動態(tài)移位，機(jī)器人停時它會回原來的精確位置。