XM2機(jī)械臂 (參照他人一些設(shè)計(jì)方案,附件圖暫時(shí)取與他人方案) 0 [0 ?7 {9 D; N
整體按照模塊化原則進(jìn)行設(shè)計(jì). 9 R0 Z$ {9 m' f z0 ?
一、參數(shù)要求 2 m! s& q9 U+ M& `
項(xiàng)目 | 參數(shù) | 備注 | 自由度數(shù) | 6 | | 機(jī)械臂臂長 | 1000mm | L1-L2=H | 機(jī)械臂總重量 | 不大于10kg | | 機(jī)械臂末端最大負(fù)載 | 1.5kg | 包括執(zhí)行器1kg | 機(jī)械臂末端最大速度 | 0.5m/s | | 絕對位置精度要求 | ±5mm | | 3 Z; O3 J: m" e; F5 F7 I
二、幾何構(gòu)型(采用解耦結(jié)構(gòu)6R) : R$ c* P( Y7 [' h7 F: ]
旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn) 0 i0 H! m4 O* w
+ C6 @0 y" x' p D-H參數(shù)(坐標(biāo)設(shè)置見附件圖) i | ai | bi | αi | 1 | 0 | 0 | 90° | 2 | L1 | 0 | 0 | 3 | 0 | L2 | 90° | 4 | 0 | 0 | 90° | 5 | 0 | H | 90° | 6 | 0 | 0 | 0 |
+ B9 j* D+ x8 g9 D R
8 r0 I# `) U" x% G! W* f三、靈活工作空間: 內(nèi)徑=|L1-L2-H|; 外徑=L1+L2-H; (應(yīng)盡量滿足H=L1-L2) 四、材料選取: 大部分零件用硬鋁合金7075;平鍵用2Cr13;軸件用調(diào)制處理的45號鋼 五、關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)方案:(見附件圖)
: g: y' s7 A* l六、相關(guān)問題: 1、整體方案是否可行(末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式)? 2、硬件是否容易獲。ㄌ貏e是力矩傳感器)? 3、整體價(jià)格能否控制在1.5w元以下(HD減速器二手無妨)?
8 G0 h" R0 r, O, s; g4、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問題?
0 H5 \! z# g) V8 n# ^ S1 r5、各關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù),減速比還未詳細(xì)計(jì)算,望見諒。
, O: F; Y/ d) F# \) H) Z7 b H7 d6 m希望各位朋友能及時(shí)糾正我的錯(cuò)位,并提供有效修改建議
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5 t+ ^$ D9 H0 p' S6 g此機(jī)械臂用于移動(dòng)平臺(tái)上要求具有夾持避障功能,處于研究階段,負(fù)載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可,我只負(fù)責(zé)機(jī)械部分設(shè)計(jì)
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