這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:01:57

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 20:47 ' R+ t1 }- A3 ^, X% O0 z1 ^
和x1一致？那不是z軸也要變？我是覺得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向，你學(xué)過這個(gè)嗎？我是自己看書的

想必這方面你也是懂的，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個(gè)PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我提供點(diǎn)資料哇

，比如課上的PPT之類的，覺得我已經(jīng)走入誤區(qū)了T T

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:02:28

shiqi67 發(fā)表于 2014-8-6 22:45 7 D$ c8 W9 C# f
幫樓主頂一下，我也想搞一個(gè)，關(guān)注~

謝謝，今后可以交流

機(jī)械學(xué)藝 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:03:03

關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光機(jī)還省事�？隙ū茸灾频囊靡�。

wf2725864 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:23:47

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 09:01 ! J, |4 W$ d3 N9 V; O E
想必這方面你也是懂的，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個(gè)PPT里面的幾頁講的是D-H的，希望層主能給我 ...

http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:34:52

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-7 09:23
+ e& G" D( Z' B1 u% J. _( Mhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望著實(shí)不夠了，能否再辛苦您把機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:41:30

機(jī)械學(xué)藝發(fā)表于 2014-8-7 09:03
2 a9 X! ~9 b6 a& z關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光 ...

哦，是這樣的，我的機(jī)械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制，而且采用蓄電池供電，功率方面也有限制。您說的市面上的二手機(jī)器人大都比較笨重，不符合我們的要求。機(jī)械臂關(guān)節(jié)部分之所以那么復(fù)雜也就是為了使結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省空間。目前打算限制機(jī)械臂最大直徑在7cm左右，大概如附圖所示。不知道層主有沒有其他好的建議呢？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 11:29:51

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:34 % q, q' M+ V V: O
我的威望著實(shí)不夠了，能否再辛苦您把機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

呀，我不在學(xué)校，常用的搜索途徑不管用。。。還有就是右面的那個(gè)PDF，感覺不好找。剛剛忘記加郵箱地址了
841208450@qq.com，層主說的對，需要自己努力在理論方面下功夫了，謝謝

幾米陽光 · 發(fā)表于 2014-8-8 00:08:30

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 13:13 0 b) ?- D7 `. `) o
哦，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的。所以謝謝你的回答啦~

這樣說不定成本會比較低，在學(xué)校的時(shí)候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因?yàn)椴豢紤]穩(wěn)定性，成本會低很多，不是很懂技術(shù)上面的東西，學(xué)習(xí)一下，建議你設(shè)計(jì)好后可以去當(dāng)?shù)囟质袌鎏�，跟老師去買過幾次，比淘寶還便宜很多。

水水5 · 發(fā)表于 2014-8-8 21:47:16

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:41 $ D E4 T1 f4 d+ v! H- N
哦，是這樣的，我的機(jī)械臂是要搭載在移動平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都 ...

電機(jī)直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
機(jī)構(gòu)越簡單效率越高，越省電，尺寸也越小，尤其是那個(gè)同步帶，傳動效率比較低

既然樓主追求的是小，省電，緊湊，那就應(yīng)該用電機(jī)直連諧波啊~

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-9 09:48:45

幾米陽光發(fā)表于 2014-8-8 00:08 . v7 c! \$ q/ a/ g) [
這樣說不定成本會比較低，在學(xué)校的時(shí)候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因?yàn)椴豢紤]穩(wěn) ...

二手市場？這個(gè)我會注意的，謝啦

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